---

Г ОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ
СОЮЗА ССР

УСТРОЙСТВА ПРОГРАММНОГО
УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМИ
РОБОТАМИ

МЕТОДЫ КОДИРОВАНИЯ И ПРОГРАММИРОВАНИЯ

ГОСТ 24836-81

Издание официальное

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССІ
Москва

РАЗРАБОТАН Министерством приборостроения, средств автома­тизации и систем управления

ИСПОЛНИТЕЛИ

Ю. И. Новиков, Г. А. Спыну, д-р техн, наук (руководители темы); В. А. Ми­ганов; Б. В. Никифоров; Г. И. Сергацкий, канд. техн, наук

ВНЕСЕН Министерством приборостроения, средств автоматизации и систем управления

Член Коллегии Д. В. Ковальчук

УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Постановлением Государствен­ного комитета СССР по стандартам от 17 июня 1981 г. № 2970У

Группа П82

ДК 62—529 : 007.52 : 65.011.56 : 006.354

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ СОЮЗА ССР

У

ГОСТ
24836-81

СТРОЙСТВА ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ
ПРОМЫШЛЕННЫМИ РОБОТАМИ

Методы кодирования и программирования

Numerical control of industrial robots.
Methods coding and programming

ОКП 42 4542

Постановлением Государственного комитета СССР по стандартам от 17 июня 1981 г. № 2970 срок действия установлен

с 01.01 1983 г.

ди 0-1:01 1900 г. efr

Несоблюдение стандарта преследуется по закону уттгт- с г V і gvef-C/', Qi/wyc 9/9/) ////*/? Настоящий стандарт распространяется на автономные устрой­ства программного управления (УПУ) промышленными роботами (ПР) и устанавливает методы кодирования и программирования управляющих программ, записываемых на внешние носители дан­ных (перфоленты, магнитные ленты, магнитные диски и т. п.).

Стандарт не распространяется на УПУ, предназначенные для управления единицей технологического оборудования с числовым программным управлением и ПР, группой ПР, ПР с обратной связью от рабочего пространства и цикловыми ПР.

1. ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ

   1. Цель программирования ПР — установление последова­тельности и значения изменения во времени и в пространстве по­ложений рабочих органов ПР, обеспечивающих выполнение ПР и взаимодействующим с ним технологическим оборудованием задан­ных алгоритмов функционирования.

   2. Управляющую программу для ПР следует записывать в виде последовательности кадров, задающих требуемые перемеще­ния рабочего органа (рабочих органов) (РО) ПР и операции взаимодействия технологического оборудования, обслуживаемого ПР.

   3. П

      Издание официальное

      оложение рабочего органа ПР, задаваемое в кадре уп­равляющей программы, должно быть представлено в виде набора показаний датчиков соответствующих степеней подвижности ПР

Перепечатка воспрещен.: © Издательство стандартов, 1981 или в виде набора значений координат X, Y, Z в базовой системе координат (БСК) и параметров ориентации рабочей системы координат ПР (РСК) относительно БСК.

Таблица 1

Таблица 2

П

Обозначение управляю-
щих символов и
специальных знаков

родолжение табл. 2

Наименование

Смысловое значение символа

Примечание. В табл. 2 не включены символы ГТ, ВК, ВШ, ЗБ, ПУС, пробел, не воспринимаемые УПУ. Наименование и смысловое значение этих символов — по ГОСТ 19767—74.

1. 7. Кодирование интерполяции — по ГОСТ 20999—78.

   8. При составлении управляющих программ для ПР с не­сколькими рабочими органами правила записи номера рабочего органа в словах с адресами A, D, F, G, Т, X, Y, Z должны быть указаны в технических условиях на УПУ конкретного типа.

2. СТРУКТУРА УПРАВЛЯЮЩЕЙ ПРОГРАММЫ

   1. Управляющая программа для ПР должна состоять из: символа «Начало программы»;

совокупности спецификаций;

подпрограмм;

основной части управляющей программы;

символа «Конец программы».

спецификация наименования программы;

спецификация диапазонов изменения показаний датчиков сте­пеней подвижности;

спецификация положения РО в БСК;

спецификация ориентации РО в БСК-

Примечание. Некоторые из указанных спецификаций допускается в управляющей программе не записывать.

слова «Номер кадра»;

информационных слов;

символа «Конец кадра».

1. 5. Правила записи информации в кадрах и словах управля­ющей программы должны соответствовать ГОСТ 20999—78.

2. КОДИРОВАНИЕ ПОДГОТОВИТЕЛЬНЫХ ФУНКЦИЙ

   1. Кодирование подготовительных функций должно соответствовать табл. 3.

Таблица 3

П родолжение табл. 3

1. 2. Кодирование вспомогательных функций при выполнении различных технологических процессов осущест­вляется в соответствии с ГОСТ 20999—78 и ГОСТ 22184—76 по функциональному подобию с процессами обработки металлов ре­занием и сварки.

2. МЕТОДЫ ПРОГРАММИРОВАНИЯ

   1. Программирование ПР осуществляют одним из методов: обучения, аналитическим, комбинированным (см. справочное при­ложение) .

Конкретный метод программирования ПР должен быть указан в технических условиях на УПУ конкретного типа.ПРИЛОЖЕНИЕ

Справочное

МЕТОДЫ ПРОГРАММИРОВАНИЯ ПР

Метод обучения — управляющая программа формируется в процессе взаимо­действия оператора с УПУ ПР (например в ходе выполнения реальных или имитируемых технологических операций, выполняемых ПР).

Аналитический метод — управляющая программа формируется с примене­нием расчетных параметров, в основном, без участия оператора.

Комбинированный метод — управляющая программа формируется с приме­нением как метода обучения, так и аналитического метода

Редактор Л. А. Бурмистрова
Технический редактор О. И. Никитина
Корректор Г. М. Фролова

Сдано в наб. 25.06.81 Подп. к печ. 10.09.81 0,5 п. л. 0,37 уч.-изд. л. Тир. 16000 Цена 3 коп.

Ордена «Знак Почета» Издательство стандартов, 123557, Москва, Новопресненский пер., 3 Тип. «Московский печатник». Москва, Лялин пер., 6. Зак. 1013Изменение № I ГОСТ 24836—81 Устройства программного управления промыш­ленными роботами. Методы кодирования и программирования

Утверждено и введено в действие Постановлением Государственного комитета СССР по стандартам от 25.06.87 № 2506

Дата введения 01.12.87

Вводную часть дополнить абзацем (после первого): «Языки программиро­вания для УПУ ПР следует выбирать в соответствии с ГОСТ 26064—84, про-

(Продолжение см. с. 392)(Продолжение изменения к ГОСТ 24836—81) граммирование методом обучения, а также аналитическое программирование, УПУ ПР следует осуществлять по ГОСТ 26065—84».

Пункты 1.7. 2.5, 3.2. Заменить ссылку: ГОСТ 20999—78 на ГОСТ 20999—83.

Пункт 3.2. Исключить слова: «и ГОСТ 22184—76».

(ИУС № 10 1987 г.)