ГОСТ 25686-85. Манипуляторы, автооператоры и промышленные роботы. Термины и определения (75074)

Термин

Определение

1. Манипулятор

Управляемые устройство. или машина для выполнения двигательных функций, анало­гичных функциям руки человека при пере­мещении объектов в пространстве, осна­щенное рабочим органом

2. Манипулятор с ручным уп­равлением

3. Сбалансированный манипуля­тор

Манипулятор, управление которым осу­ществляет оператор

Манипулятор с ручным управлением, со­держащий систему уравновешивания уст­ройства рабочего органа

4. Автооператор

Автоматическая машина, состоящая из исполнительного устройства в виде мани­пулятора или совокупности манипулятора и устройства передвижения и неперепро­граммируемого устройства управления

Термин

Определение

5. Промышленный робот

Автоматическая машина, стационарная или передвижная, состоящая из исполни­тельного устройства в виде манипуля­тора, имеющего несколько степеней под­вижности, и перепрограммируемого устрой­ства программного управлення для выпол­нения в производственном процессе дви­гательных и управляющих функций.

Примечание.

Перепрограммируемость—свойство про­мышленного робота заменять управляю­щую программу автоматически или при помощи человека-оператора.

К перепрограммированию относится из­менение последовательности и (или) зна­чений перемещений по степеням подвиж­ности и управляющих функций с помощью средств управления на пульте устройства

6. Промышленный робот с цик­ловым программным управлением

управления

ПРЦПУ

7. Промышленный робот с чис­ловым программным управлением

ПРЧПУ

Промышленный робот, управляемый уст­ройством ЧПУ с позиционным и (или) кон­турным программным управлением

Термин

Определение

8. Адаптивный промышленный робот

8а. Агрегатный промышленный робот

Промышленный робот, управлямый уст­ройством адаптивного управления

Промышленный робот, в котором по край­ней мере исполнительное устройство изго­товлено путем агрегатирования из деталей, узлов и агрегатов, входящих в унифициро­ванный набор для построения определенных модификаций промышленных роботов.

Примечания:

1. Унифицированный набор—совокуп­ность унифицированных составных частей для сборки путем их выбора и различной компановки установленной группы изделий различного назначения.

2. В состав исполнительного устройства промышленного робота, изготовленного путем агрегатирования, дополнительно входят цепи энергопитания и управления, если они не предусмотрены в конструкции узлов и агрегатов, входящих в унифици-

86. Агрегатно-модульный про­мышленный робот

рованный набор

Агрегатный промышленный робот, в кото­ром используют исполнительные модули

9. Управляющая программа

10. Программное управление

промышленным роботом

По ГОСТ 19781—83

Автоматическое управление исполнитель­ным устройством промышленного робота по заранее введенной управляющей програм-

11. Цикловое управление про­мышленным роботом

Управление исполнительным устройством промышленного робота, при котором осу­ществляется программирование последова­

12. Позиционное управление

промышленным роботом

тельности выполнения его движения

Управление исполнительным устройством промышленного робота, при котором дви­жение его рабочего органа происходит по заданным точкам позиционирования без контроля траектории движения между ни-

13. Контурное управление про­мышленным роботом

МИ

Управление исполнительным устройством промышленного робота, при котором дви­жение его рабочего органа происходит по заданной траектории с установленным рас­

14. Адаптивное управление про­мышленным роботом

пределением во времени значений скорости

Управление исполнительным устройством промышленного робота с автоматическим изменением управляющей программы в функции от контролируемых параметров со­стояния внешней среды

Термин

Определение

15. Программирование промыш­ленного робота

16. Аналитическое программи­рование промышленного робота

17. Обучение промышленного робота

18. Исполнение управляющей программы промышленного робо­та

Составление, ввод и отладка управляю­щей программы промышленного робота

Программирование промышленного робо­та, при котором управляющую программу составляют на основе расчета и затем за­носят в устройство управления

Программирование промышленного робо­та, при котором составление и ввод уп­равляющей программы осуществляет чело­век-оператор при помощи предваритель­ного движения рабочего органа с занесе­нием в устройство управления значений параметров этого движения в виде управ­ляющей программы

Функционирование исполнительного уст­ройства - промышленного робота в соответ­ствии с заданной управляющей програм­мой

Термин

Определение

19.. Исполнительное устройство промышленного робота (автоопе­ратора)

19а. Исполнительный модуль

промышленного робота

Исполнительный модуль

Устройство промышленного робота (ав­тооператора), выполняющее все его двига­тельные функции

Агрегат, входящий в унифицированный набор, или образуемый из деталей и узлов этого набора, способный самостоятельно вы­полнять функцию реализации движений по одной или нескольким степеням подвижнос­ти промышленного робота.

Примечания:

1. В исполнительном модуле промыш­ленного робота движения реализуются при подключении его к внешним цепям энерго­питания и управления.

В общем случае в исполнительном мо­дуле допускается использование автоном­ного источника энергопитания.

2. Исполнительный модуль промышлен­ного робота, реализующий движения по нескольким степеням подвижности, выпол­няют в единой конструкции и не разде­ляют на отдельные исполнительные мо­дули

Термин

Определение

20. Рабочий орган промышлен-

Составная часть исполнительного уст-

ного робота (автооператора)

ройства промышленного робота (автоопе­ратора) для непосредственного выполнения технологических операций и (или) вспомо-

гательных переходов.

Примечание. Примерами рабочего

органа служат сварочные клещи, окра­сочный пистолет, сборочный инструмент,

захватное устройство

21. Устройство управления про-

Устройство промышленного робота (ав-

мышленного робота (автооперато-

тооператора) для формирования и выдачи

ра)

управляющих воздействий исполнительному устройству в соответствии с управляющей программой

4. ХАРАКТЕРИСТИКИ МАНИПУЛЯТОРОВ, АВТООПЕРАТОРОВ

И ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ

Термин

Определение

22. Номинальная грузоподъем-

Наибольшее значение массы предметов

ность манипулятора (автоопера-

производства или технологической оснаст-

тора, промышленного робота)

ки, включая массу захватного устройства, при которой гарантируется их удержание и обеспечение установленных значений экс-

23. Рабочее пространство мани-

плуатационных характеристик

Пространство, в котором может нахо-

пулятора (автооператора, про­мышленного робота)

24. Рабочая зона манипулято-

даться исполнительное устройство при функционировании манипулятора (автоопе­ратора, промышленного робота)

Пространство, в котором может нахо-

ра (автооператора, промышленно-

диться рабочий орган при функционирова-

го робота)

нии манипулятора (автооператора, про­мышленного робота)

25. Зона обслуживания манипу-

Пространство, в котором рабочий орган

лятора (автооператора, промыш-

выполняет свои функции в соответствии с

ленного робота)

назначением манипулятора (автооператора, промышленного робота) и установленными

26. Число степеней подвижно-

значениями их характеристик

—

сти манипулятора (автооператора, промышленного робота)

27. Скорость перемещения по

—

степени подвижности

28. Погрешность позициониро-

Отклонение положения рабочего органа

вания рабочего органа манипуля-

манипулятора (автооператора, промышлен-

тора (автооператора, промышлен-

ного робота) от заданного управляющей

ного робота)

программой