---

мм

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ
СОЮЗА ССР

РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ
АГРЕГАТНО-МОДУЛЬНЫЕ

КЛАССИФИКАЦИЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ МОДУЛЕЙ

ГОСТ 26662—85
(СТ СЭВ 6206—88)

Издание официально

е

коп

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО СТАНДАРТАМ
Москва

У

Группа Г80

ДК 007.52.001.44 : 15.011.56 : 006.354 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ СОЮЗА ССР

РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ

АГРЕГАТНО-МОДУЛЬНЫЕ

ГОСТ

К

26662—85

(СТ СЭВ 6206—88)

лассификация исполнительных модулей

Industrial aggregate-module robots.
Classification of functional modules

ОКП 38 7500

Дата введения 01.07.86

Несоблюдение стандарта преследуется по закону

1. Настоящий стандарт распространяется на исполнительные модули, применяемые в агрегатно-модульных промышленных ро­ботах (ИМ ПР), и устанавливает их классификацию.

Термины, используемые в настоящем стандарте, и их пояснения даны в приложении 1.

Степень соответствия настоящего стандарта СТ СЭВ 6206—88 приведена в приложении 3.

2. ИМ ПР классифицируют по следующим признакам:

числу степеней подвижности;

виду выполняемых перемещений;

выполняемой функции;

способу задания перемещения;

виду привода;

положению оси (осей) при встраивании в конструкцию ПР.

3. По числу степеней подвижности ИМ ПР разделяют на мо­дули:

с одной степенью подвижности;

с двумя и более степенями подвижности.

1—3. (Измененная редакция, Изм. № 1).

4. По виду выполняемых перемещений ИМ ПР разделяют на модули:

линейных перемещений;

угловых перемещений;

линейных и угловых перемещений;

перемещения основания;

Издание официальное ★

п

Перепечатка воспрещена

© Издательство стандартов, 1989

одъема;

выдвижения;

сдвига рабочего органа.

поворота вокруг вертикальной оси;

качания вокруг горизонтальной оси.

линейные перемещения по двум взаимно перпендикуляр­ным осям;

перемещения вдоль и вокруг двух параллельных или совпа­дающих осей;

угловые перемещения вокруг двух взаимно перпендикуляр­ных осей;

угловые перемещения вокруг двух параллельных осей;

угловые перемещения вокруг трех скрещивающихся или пересекающихся осей.

5. По способу задания перемещений ИМ ПР разделяют на мо­дули:

с программируемыми перемещениями;

с перемещениями, устанавливаемыми регулируемыми упо­рами.

6. По виду привода ИМ ПР разделяют на модули:

с пневматическим приводом;

с гидравлическим приводом;

с электромеханическим приводом;

с комбинированным приводом.

7. По положению оси (осей) при встраивании в конструкцию ПР ИМ ПР разделяют на модули:

с вертикальной ориентацией оси (осей);

с горизонтальной ориентацией оси (осей); . ' ' ,

с изменяемой ориентацией оси (осей).

(Измененная редакция, Изм. Ml).ПРИЛОЖЕНИЕ 1 Справочное

ТЕРМИНЫ, ИСПОЛЬЗУЕМЫЕ В НАСТОЯЩЕМ
СТАНДАРТЕ, И ИХ ПОЯСНЕНИЯ

1. Деталь — изделие, изготавливаемое из однородного по наименованию и марке материала, без применения сборочных операций. Например: вал из одного куска металла, литой корпус.

2. Сборочная единица — изделие, составные части которого подлежат соеди­нению между собой на предприятии-изготовителе сборочными операциями (свин­чиванием, клепкой, сваркой, развальцовкой и т. п.).

3. Узел — сборочная единица, которая может собираться отдельно от других составных частей изделия или изделия в целом и выполнять определенную функ­цию в изделиях одного назначения только совместно с другими составными ча­стями.

4. Агрегат — сборочная единица, обладающая полной взаимозаменяемостью, возможностью сборки отдельно от других составных частей изделия или изде­лия в целом и способностью выполнять определенную функцию в изделии или самостоятельно.

5. Агрегатный промышленный робот — промышленный робот, в котором, по крайней мере, исполнительное устройство изготовлено путем агрегатирования из деталей, узлов и агрегатов, входящих в унифицированный набор для построения определенных модификаций промышленных роботов.

Примечания:

1. Унифицированный набор — совокупность унифицированных составных частей для сборки путем их выбора и различной компоновки установленной группы из­делий различного назначения.

2. В состав исполнительного устройства промышленного робота, изготовлен­ного путем агрегатирования, дополнительно входят цепи энергопитания и управ­ления, если они не предусмотрены в конструкции узлов и агрегатов, входящих в унифицированный набор.

6. Агрегатно-модульный промышленный робот — агрегатный промышленный робот, в котором используют исполнительные модули.

7. Исполнительный модуль промышленного робота — агрегат, входящий в унифицированный набор, или образуемый из деталей и узлов этого набора, спо­собный самостоятельно выполнять функцию реализации движений по одной или нескольким степеням подвижности промышленного робота.

Примечания:

1. В исполнительном модуле промышленного робота движения реализуются при подключении его к внешним цепям энергопитания и управления.

В общем случае в исполнительном модуле допускается использование авто­номного источника энергопитания.

2. Исполнительный модуль промышленного робота, реализующий движения по нескольким степеням подвижности, выполняют в единой конструкции и не разделяют на отдельные исполнительные модули.

3. Примеры, иллюстрирующие термины и классификационные признаки, при­ведены в приложении 2.

ПРИЛОЖЕНИЕ 2
Справочное

ПРИМЕРЫ, ИЛЛЮСТРИРУЮЩИЕ ТЕРМИНЫ И КЛАССИФИКАЦИОННЫЕ
ПРИЗНАКИ

Унифицированный набор для построения модификаций
агрегатно-модульного промышленного робота с электроприводом

/—цепь энергопитания (узел); 8. 8—присоединительные фланцы (детали); 3—крепежная план-
ка (деталь); 4, /0—исполнительные модули углового перемещения (выполняют функции со-
ответственно поворота захватного устройства и поворота вокруг вертикальной оси); 5—за-
хватное устройство; 6, 7, II—исполнительные модули линейного перемещения (выполняют
функции соответственно выдвижения и подъема руки и перемещения основания); 9—переход-
ный фланец (деталь)

Черт. 1

ГОСТ 26662—85 с. 5

Модификации агрегатно-модульного промышленного робота, построенные из унифицированного набора по черт. 1

Черт. 2

ПРИЛОЖЕНИЯ 1—3. (Введены дополнительно, Изм. № 1).ПРИЛОЖЕНИЕ 3

Справочное

Соответствие требований ГОСТ 26662—85 требованиям СТ СЭВ 6206—88

Продолжение

ИНФОРМАЦИОННЫЕ ДАННЫЕ

1. РАЗРАБОТАН И ВНЕСЕН Министерством станкостроительной и инструментальной промышленности СССР

РАЗРАБОТЧИКИ СТАНДАРТА

А. Н. Байков, В. Б. Валикович, С. С. Кедров, С. С. Аишин, В. А. Титкова. А. Г. Гринфельдт, В. В. Крупнов, Г. В. Епифанова

2. УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Постановлением Государст­венного комитета СССР по стандартам от 25.11.85 № 3696

3. Срок проверки — 1994 г.;

периодичность проверки — 5 лет

4. Стандарт содержит все требования СТ СЭВ 6206—88

Проверен в 1989 г. Ограничение срока действия отменено Пос­тановлением Госстандарта СССР от 18.04.89 № 1014Редактор Р. Г. Говердовская
Технический редактор Э. В. Митяй
Корректор М. М. Герасименко

Сдано в наб. 28.06.89 Поди, в печ. 24.10.89 0,75 усл. п. л. 0,75 усл. кр.-отт. 0,62 уч.-изд. л.
Тир. 8000 Цена 3 к.

Ордена «Знак Почета» Издательство стандартов, 123557, Москва, ГСП,
Новопресненский пер., д. 3.

Вильнюсская типография Издательства стандартов, ул. Даряус и Гирено, 39. Зак. 1510.