ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ
СОЮЗА ССР
РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ
ТРЕБОВАНИЯ К ОРГАНИЗАЦИИ ВНЕШНИХ СВЯЗЕЙ
С УСТРОЙСТВАМИ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ
Издание официально
е
25 коп. БЗ 9—90/749
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО УПРАВЛЕНИЮ
КАЧЕСТВОМ ПРОДУКЦИИ И СТАНДАРТАМ
Москва
УДК 007.52:65.011.56:006.354 Группа П72
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ СОЮЗА ССР
РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ
Т
ГОСТ
28732—90
Industrial robots. Requirements for organizing of external connection to programmed control devices
ОКП 38 7500
Срок действия с 01.01.93
до 01.01.98
Настоящий стандарт распространяется на интерфейсы вновь проектируемых устройств программного управления (УПУ) промышленных роботов по связи между:
УПУ и датчиками перемещений;
УПУ и пультом обучения;
УПУ и автономным электроприводом.
Стандарт устанавливает также ряд требований по организации параллельного интерфейса и интерфейса по связи УПУ с датчиками внешней информации.
Требования стандарта являются обязательными.
ОБЩИЕ ТРЕБОВАНИЯ
Требования к организации связей УПУ с внешними устройствами— по ГОСТ 26642.
СИГНАЛЫ СВЯЗИ УПУ С ВНЕШНИМИ УСТРОЙСТВАМИ
Сигналы связи УПУ с внешними устройствами — по ГОСТ 27696.
Тип разъемов для подключения сигналов входов и выходов, при цифровом последовательном интерфейсе — А25 по приложению 1.
Параллельный интерфейс
Тип разъемов для подключения внешних устройств к УПУ по параллельному интерфейсу — А25 по приложению 1.
Издание официальное
© Издательство стандартов, 1991
Настоящий стандарт не может быть полностью или частично воспроизведен,
тиражирован и распространен без разрешения Госстандарта СССРРаспределение сигналов по контактам разъема приведено в табл. 1.
Таблица 1
|
Номер контакта разъема |
Обозначение сигнала |
Направление подачи сигнала |
Название сигнала |
|
1 |
STB |
Выход |
Стробирование |
|
2 |
D0 |
» |
Данные |
|
3 |
D1 |
» |
> |
|
4 |
D2 |
» |
» |
|
5 |
D3 |
» |
|
|
6 |
D4 |
» |
|
|
7 |
1)5 |
» |
» |
|
8 |
D6 |
|
» |
|
9 |
D7 |
» |
|
|
;10 |
АСК |
Вход |
Подтверждение |
|
11 |
BUSY |
|
Устройство занято |
|
12 |
РЕ |
|
Конец бумаги |
|
13 |
SLOT |
|
Готовность приемника |
|
14 |
AVTO FDXT |
Выход |
Автоматический пере- |
|
|
|
|
вод строки |
|
15 |
ERROR |
Вход |
Ошибка |
|
16 |
INIT |
Выход |
Инициализация |
|
17 |
SLCTIN |
|
Выбор устройства |
|
18—25 |
GND |
|
Общий |
Интерфейс УПУ — датчики перемещения
УПУ должно воспринимать сигналы от датчиков перемещения, преобразованные к единому виду, соответствующему сигналам фотоэлектрических датчиков (унитарный код в импульсном или аналоговом виде). Количество каналов определяется классом УПУ.
Интерфейс между УПУ и фотоэлектрическими датчиками должен включать:
прием трех пар сигналов;
прием сигналов неисправности;
выдачу сигналов напряжения питания;
прием опорного потенциала напряжения питания;
прием сигналов обратной связи по напряжению питания датчиков положения.
Тремя парами принимаемых сигналов являются:
А и А — для информации о перемещениях;
В и В — для информации о перемещениях;
R и R — для нулевой отметки.
Указанные три пары сигналов должны быть дискретными с уровнями, соответствующими TTL-логике:
— от 2 до 5 В;
{7ВХ° — от 0 до 0,8 В.
Сигнал неисправности F соответствует высокому уровню TTL-логики. Он является дополнительным и может отсутствовать в отдельных УПУ.
Параметры сигналов напряжения питания должны быть 5 В, 250 мА — при нормальном режиме и ±15 В, 100 мА — па спецзаказу.
Регулировка питания датчиков перемещения должна обеспечивать удаление от УПУ не менее 50 м.
Тип разъемов для подключения датчиков перемещения — А15 по приложению 1.
Распределение сигналов по контактам разъема приведено в табл. 2.
Таблица 2"
Н
Обозначение сигнала
омер контактаА
9
10
3
4
6
15
5
14 2
11
АВ В R R
F (неисправность)
От 5,0 В до 5,25 В
От 5,0 В до 5,25 В
Интерфейс УПУ-датчики внешней информации
УПУ должно воспринимать сигналы от датчиков внешней информации, преобразованные к одному из уровней: TTL-логики или 24 В.
Интерфейс между УПУ и датчиками внешней информации включает:
прием одной пары дискретных сигналов А и А1;
прием сигналов неисправности F*;
выдачу напряжения питания преобразовательного устройства 5 В и 24 В (по выбору);
прием опорного потенциала напряжения питания.
Для подключения датчиков внешней информации следует использовать следующие разъемы:
с 25 контактами — по ГОСТ 2769С;
с 9 контактами — А9 по приложению 1.
Распределение сигналов по контактам разъема приведено в табл. 3.
Таблица 3
Номер контакта
разъема
Обозначение
сигнала
1
2
3
4
5
6
7
8
9
А
+ 5 В; +24 В
ОВ
Экран
А F
Сигналы от датчиков внешней информации рекомендуется предварительно сформировать (например по логическому уровню).
И н т е р ф е й с УПУ— пульт обучения
Подключение пульта обучения следует проводить согласно требованиям к цифровому последовательному интерфейсу по ГОСТ 27696 и п. 2.2 настоящего стандарта.
Интерфейс УПУ-автономный электропривод
Интерфейс по связи УПУ с автономным электроприводом должен иметь магистральную структуру.
Примеры интерфейсов с магистральной структурой приведены в приложении 2.
Примечание. Типы разъемов, указанные в пп. 2.2, 2.3, 2.4.7, 2.5.3, а также требования к интерфейсам, изложенные в пп. 2.4.2 и 2.7, являются предпочтительными
.ПРИЛОЖЕНИЕ 1 Обязательное
ПРЯМОУГОЛЬНЫЕ РАЗЪЕМЫ ДЛЯ ЧАСТОТЫ НИЖЕ 3 МГц
Требования к сочленению.
Установленное контактное сопротивление должно гарантироваться в предела* заданных размеров (черт. 1, табл. 4).
Таблица 4
|
Типоразмер корпуса |
Число контактов |
G, мм |
|
1 |
9 |
6,35—7,1.1 |
|
2 |
15 |
6,35—7,11 |
|
3 |
25 |
6,12—6,88 |
Черт. 1
2. Схемы расположения контактов, вид с лицевой стороны для разъемов со штыревыми контактами или вид с монтажной стороны для разъемов с гнездовыми контактами (табл. 5).
Таблица 5
|
Типоразмер корпуса |
Число контактов |
Разъем со штыревыми контактами |
|
1 |
9 |
( 1 2 3 4 .4 Л і —н+т / і + + + + / . 6 7 8 9 J |
|
2 |
15 |
( 1 2 3 4 5 6 7 в S ++++++++/ I 9 10 11 12 13 П 15 J |
|
3 |
25 |
( 1 Z 3 4- 5 6 7 8 9 10 11 12 13 +++++++++++++/ 4—Ь4- 4~ ++ 4- 4_4_4_ + 4* / 1 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 J |
3. Разъемы со штыревыми контактами.
3.1. Габаритные размеры (черт. 2, табл. 6).■- Вид со стороны сочленения
Б
Скругление
5,59 max _ длина штыревого контакта
0 0,25 max плоская поверхность
00,99
Приблизительный
сферический
.радиус
ВиВ со стороны хВостодикоВ
Н
10,72 max
4 песта.
Альтернативный метод крепления корпуса
1,78* W6
С. 6 ГОСТ 28732—90
Черт. 2
Примечание. Штыревой контакт должен иметь круглое поперечное сечение с допуском 0,051 мм по всей длине размера М, измеренного с помощью индикатора
.
Размеры, мм
Таблица 6
|
Типоразмер корпуса |
Число контактов |
А |
в |
с |
D |
Е |
F |
G |
н |
1 |
К, max |
L |
м, min |
|
1 |
9 |
31,19— 30,43 |
17,04— 16.79 |
25,12— 24,87 |
8,48— 8,23 |
12,93— 12,17 |
10,97- 10,46 |
6,05— 5,82 |
19,53— 19,02 |
10,97— 10,46 |
1,78 |
1.02— 0,51 |
4,04 |
|
2 |
15 |
39,52- 38,76 |
25,37— 25,12 |
33,45— 33,20 |
8.48— 8,23 |
12,93— 12,17 |
10,97— 10,46 |
6,05— 5,82 |
27,76— 27,25 |
10,97— 10,46 |
1J8 |
1.02— 0,51 |
4,04 |
|
3 |
25 |
53,42— 52,65 |
39,09— 38,84 |
47,17— 46,91 |
8,48— 8.23 |
12,93— 12,17 |
11,07— 10,57 |
5,99— 5,69 |
41,53— 41,02 |
10,97— 10,46 |
1,78 |
1.24— 0,74 |
3,81 |
Р
ГОСТ 28732—90 С.
азмеры схем расположения контактов (черт. 3).1,40 2,77
4,/4 5,54 6,91
8,28 9,68
11,05 12,42
13,82
Слепа распопо/кения 25 контактов Типоразмер корпуса 3
Черт. 3
Разъемы с гнездовыми контактами.
Габаритные размеры (черт. 4, табл. 7).Черт. 4
ГОСТ 28732—90 С. 9
|
Типоразмер корпуса |
Число контактов |
А |
в |
С . |
D |
Е |
F |
G |
Н |
J |
К, max |
L |
|
1 |
9 |
31,19- 30,43 |
16,46— 16,21 |
25,12— 24,87 |
8,03— 7,77 |
12,93— 12,17 |
11,15— 10,64 |
6,30— 6,05 |
19,53— 19,02 |
10,97— 10,46 |
1,78 |
1,02— 0,51 |
|
2 |
15 |
39,52— 38,76 |
24,79— 24,54 |
33,45— 33,20 |
8,03— 7,77 |
12,93— 12,17 |
11,15— 10.64 |
6,30— 6,05 |
27,76— 27,25 |
10,97— 10,46 |
1,78 |
1,02— 0,51 |
|
3 |
25 |
53,42— 52,65 |
38,51— 38,25 |
47,17— 46,91 |
8,03— 7,77 |
12,93— 12,17 |
11,15— 10,64 |
6,30— 6,05 |
41,53— 41,02 |
10,97- 10.46 |
1,78 |
1,02— 0,51 |
Таблица 7
Размеры, мм
10 ГОСТ 28732—90
Размеры схем расположения (см. п. 3.2).Требования к установке приборных разъемов (с гнездовыми или штыревыми контактами, черт. 5).с тнтатнои стороны
с лицевой стороны
6. Размеры для разметки панели (табл. 8).
Произоо/іьная разнетка. д/ы установки с пангпамной стораны
Таблица 8
Размеры, мм
|
Типоразмер корпуса |
Число контактов |
Метод установки |
А ±0,13 |
СО cq +1 |
eO Ф |
СО ф* «Ні |
ф' uq +1 |
со сГ (у+1 |
ф ф’ |
ф е> 5:+1 |
j ±0,13 |
|
1 |
9 |
С лицевой стороны |
22,2 |
11,1 |
25,0 |
12,5 |
13,0 |
6,5 |
3,1 |
1,5 |
2,1 |
|
|
|
С монтажной стороны |
20,5 |
10,2 |
25,0 |
12,5 |
11,4 |
5,7 |
3,1 |
1,5 |
3,4 |
|
2 |
15 |
С лицевой стороны |
30,5 |
15,3 |
33,3 |
16,7 |
13,0 |
6,5 |
3,1 |
1,5 |
2,1 |
|
|
|
С монтажной стороны |
28,8 |
14,4 |
33,3 |
16,7 |
11,4 |
5,7 |
3,1 |
1,5 |
3,4 |
|
3 |
25 |
С лицевой стороны |
44,3 |
22,2 |
47,0 |
23,5 |
13,0 |
6,5 |
3,1 |
1,5 |
2,1 |
|
|
|
С монтажной стороны |
42,5 |
21,3 |
47,0 |
23,5 |
11.4 |
5,7 |
3,1 |
1,5 |
3,4 |
