---

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ
СОЮЗА ССР

РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ

ИНТЕРФЕЙСЫ

ТЕХНИЧЕСКИЕ ТРЕБОВАНИЯ

ГОСТ 27696-88
(СТ СЭВ 5985-87)

Издание официальное

Цена 3 коп. БЗ 3—88/274

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО СТАНДАРТАМ
Москв

а

УДК 007.52:65.011.56:006.354 Группа П72

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ СОЮЗА ССР

Р

ГОСТ
27696—88

(СТ СЭВ 5985—87)

оботы промышленные
ИНТЕРФЕЙСЫ

Технические требования

Industrial robots. Interfaces.

Technical requirements

ОКП 40 6200

Срок действия с 01.01.89

до 01.01.94

Несоблюдение стандарта преследуется по закону

Настоящий стандарт распространяется на интерфейсы вновь проектируемых систем программного управления (СПУ) про­мышленными роботами и обслуживаемым технологическим обо­рудованием по связи между:

1. СПУ и исполнительными устройствами робота;

2. СПУ и обслуживаемым роботом технологическим оборудо­ванием:

3. СПУ и датчиками внешней информации;

4. СПУ системами управления верхнего ранга и другими уст­ройствами цифровой техники.

Настоящий стандарт не распространяется на интерфейсы СПУ при их эксплуатации во взрывоопасной и пожароопасной среде.

1. ОБЩИЕ ТРЕБОВАНИЯ

   1. Требования к организации связей СПУ с внешними устрой­ствами — по ГОСТ 26642—85.

   2. Длина соединительных кабелей в интерфейсе «СПУ — исполнительное устройство робота» устанавливается до 15 м и может быть увеличена в технически обоснованных случаях.

   3. Корпус устройства управления должен быть соединен с об­щим полюсом вторичных источников питания постоянного тока электронных систем.

П

Издание официальное

ерепечатка воспрещена

2. © Издательство стандартов, 1988СИГНАЛЫ СВЯЗИ СПУ С ВНЕШНИМИ УСТРОЙСТВАМИ

   1. Параметры двухпозиционных сигналов входа должны быть:

1. напряжение постоянного тока 24 В с допускаемыми откло­нениями от плюс 10 до минус 15%;

2. ток входа не более 0,02 А.

Входы должны быть гальванически отделены от других цепей СПУ. Электрическая изоляция должна выдерживать напряжение не менее 500 В постоянного тока в течение 1 мин.

Схема соединений двухпозиционных входов показана на черт. 1.

Схема связи двухпозиционных входов и выходов СПУ с технологическим оборудованием

Черт. 1

1. напряжение постоянного тока 24 В с допускаемыми откло­нениями от плюс 10 до минус 15%;

2. токи выхода с нагрузкой не более 0,2 А.

Выходы должны быть гальванически отделены от других це­пей СПУ. Электрическая изоляция должна выдерживать напря­жение не менее 500 В постоянного тока в течение 1 мин.

Схема соединений двухпозиционных выходов показана на черт. 1.

Для усиления выходного двухпозиционного сигнала могут быть использованы силовые ключи со следующими параметрами:

3. напряжение постоянного тока 24 В с допускаемыми откло­нениями от плюс 10 до минус 15%, ток нагрузки не более 2,0 А

или

4. напряжение переменного тока НО В с допускаемыми откло­нениями от плюс 10 до минус 15% частотой 50 Гц, ток нагрузки не более 0,5 А.

1. напряжение от 0 до плюс 10 В или от минус 10 до плюс 10 В постоянного тока;

2. входное сопротивление не менее 2 кОм.

Входы должны быть отделены гальванически от других цепей СПУ. Электрическая изоляция должна выдерживать напряжение не менее 500 В постоянного тока в течение 1 мин.

1. напряжение от минус 10 до плюс 10 В постоянного тока;

2. сопротивление нагрузки не менее 2 кОм.

Таблица 1

Таблица 2

Таблица 3

75, ПО, 150, 300, 600, 1200, 2400, 4800, 9600 бит/с.

Устройство или контроллер, которое выполняет передачу инфор­мации, называется источником (И).

Цепи взаимосвязи ИРПС приведены в табл. 4. Знаками « + » и «—» обозначено направление тока в петле.

Таблица 4

Необязательная цепь.

Соединяемые оконечные устройства (К и УВВ) имеют взаимно гальванически разделенное электрическое заземление. Гальваническое разделение осуществляется с той стороны цепи взаимосвязи, которая не питается током. Номинальное значение изоляционного напряжения гальванического разделения равно 500 В в течение 1 мин.

При передаче на большие расстояния пропорционально пони­жается скорость передачи.

3. НОМЕНКЛАТУРА ИНТЕРФЕЙСОВ

   1. Номенклатура интерфейсов — по табл. 5.

Таблица 5

И

Вид связи

Связь между СПУ и исполнительным устройством робота:

выходные сигналы СПУ к электричес­ким исполнительным устройствам

выходные сигналы от СПУ к гидрав­лическим исполнительным устройствам

выходные сигналы СПУ к пневмати­ческим исполнительным устройствам

выходные сигналы от исполнительных устройств робота в СПУ

Связь между СПУ и обслуживаемым роботом технологическим оборудовани­ем:

выходные сигналы от СПУ к техноло­гическому оборудованию

входные сигналы в СПУ от техноло­гического оборудования

связь между СПУ и датчиками внеш­ней информации

связь между СПУ и устройствами уп­равления верхнего ранга, а также дру­гими средствами цифровой техники

2.2 и 2.5

2.1; 2.3. Допускается использовать другие сигналы в зависимости от применения в исполнительных уст­ройствах робота датчиков внутрен­ней информации. В технических ус­ловиях на СПУ конкретного типа следует указать, с какими датчиками внутренней информации данное СПУ может взаимодействовать

2.2

2.1

2.1; 2.3; 2.6

2.6; 2.7 — связь между СПУ и линей­ной магистралью данных системы осуществляется при помощи коакси­ального кабеля с волновым сопротив­лением 75 Ом

нтерфейсы по пунктам

ИНФОРМАЦИОННЫЕ ДАННЫЕ

1. ВНЕСЕН Министерством приборостроения, средств автомати­зации и систем управления

2. Постановлением Государственного комитета СССР по стан­дартам от 25.04.88 JMi? 1135 стандарт Совета Экономической Взаимопомощи СТ СЭВ «Роботы промышленные. Интерфейсы. Технические требования» введен в действие непосредственно в качестве государственного стандарта СССР с 01.01.89.

3. Срок проверки 5 лет.

4. ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ.

5. ССЫЛОЧНЫЕ НОРМАТИВНО-ТЕХНИЧЕСКИЕ ДОКУМЕН­ТЫ

Обо inэчеіше НТД, на который
дана ссылка

Г

1.1

ОСТ 26642—85

Редактор О. К- Абашкова
Технический редактор О. Н. Никитина
Корректор А. С. Черноусова

Сдано в наб. 1 і.05.88. Поди, в печ. 25. 07. 88 0,5 усл. п. л. 0,5 уел. кр.-отт. 0,39 уч.-изд. л.

Тир. 12 000. Цена 3 коп.

Ордена. «Знак Почета» Издательство стандартов, 123840. Москва, ГСП, Новопреснеиский пер.. 3 Тип. «Московский печатник». Москва, Лялин пер., б. Зак. 2465