При периодическом наблюдении за ходом производственного процесса освещенность может быть снижена до 750 лк при использовании светильников местного освещения, оборудованных светорегуляторами.
6.5 РТК и РТУ должны быть оснащены блокирующими устройствами, обеспечивающими выключение комплекса или участка либо отдельных их частей в случае нарушения роботизированного процесса, отказа оборудования, выхода параметров энергоносителей за допустимые пределы.
6.6 Вход в зону ограждения должен быть сблокирован с системой управления. Блокировочные устройства должны обеспечивать остановку движения ПР при входе человека в эту зону.
В технически обоснованных случаях допускается использовать входную дверь, оборудованную цифровым замком.
На двери должен быть установлен знак «Вход воспрещен» по ГОСТ 12.4.026.
7 Требования безопасности при эксплуатации промышленных роботов
7.1 Общее положение
Настоящий раздел устанавливает общие правила для обеспечения безопасности при программировании, контроле, работе ПР в автоматическом режиме, поиске неисправностей и техническом обслуживании.
Требования настоящего раздела изложены с учетом того, что все устройства, предусмотренные конструкцией ПР, обеспечивающие безопасность, установлены и исправны.
Технические условия на конкретные модели ПР должны содержать требования для обеспечения безопасности обслуживающего персонала во время обслуживания, программирования и ремонта. При этом должны быть учтены условия производства, в которых может эксплуатироваться ПР, например ПР со взрывоопасными смесями, в условиях, вызывающих коррозию, при повышенной влажности, запыленности, при действии индустриальных радиопомех, световых и ультразвуковых излучений и пр.
7.2 Работа в автоматическом режиме
Автоматический режим работы ПР может быть включен, если:
- предусмотренные конструкцией защитные устройства установлены и функционируют;
- обслуживающий персонал находится вне огражденного пространства.
7.3 Программирование
При программировании ПР обслуживающий персонал должен находиться вне огражденного пространства. Если это условие не может быть выполнено, то для отключения действия защитных устройств (например блокировки дверцы, устройств обнаружения) должен использоваться переключатель режима работ в соответствии с 5.3.2, а также выполнены условия настоящего раздела.
7.3.1 До программирования программист должен знать конструкцию ПР, методы программирования, системы управления и правила безопасных приемов работы с ПР.
Программист должен осмотреть ПР и его рабочее пространство, убедиться, что не существует внешних условий, которые могут привести к возникновению опасной ситуации, и что переносной пульт управления функционирует правильно.
Все обнаруженные неисправности или повреждения должны быть устранены до начала программирования. Если при программировании не требуется подвода питания к исполнительным механизмам ПР, то его следует выключить.
Прежде чем войти в огражденное пространство, программист должен убедиться, что все необходимые предохранительные устройства установлены и функционируют, а система управления находится в режиме программирования, не допускающем автоматической работы ПР.
7.3.2 При программировании ПР должны выполняться следующие требования:
- в огражденном пространстве может находиться только программист;
- управление ПР должно осуществляться только программистом;
- органы управления переносного пульта управления должны использоваться программистом в соответствии с 5.3.9;
- система управления ПР не должна выполнять команды, передаваемые с дистанционного пульта управления, если выполнение этих команд может привести к возникновению опасной ситуации;
- перемещения элементов сопряженного оборудования, которые могут создавать опасность, в огражденном пространстве не допускаются, если это оборудование не находится под управлением программиста. Управляемые программистом перемещения сопряженного оборудования не должны быть связаны с включением перемещений ПР;
- все устройства аварийного отключения ПР должны быть исправны.
7.3.3 Для возобновления автоматического режима работы программист должен восстановить положение переключателей, отключающих действие защитных устройств.
7.4 Сохранность программ
Если система управления ПР предусматривает возможность сохранения программ и запись данных на носителях (бумага, магнитные ленты, диски и т.п.), то после внесения изменений программа и данные на носителях должны быть сохранены. Не находящиеся в пользовании носители информации должны храниться в хорошо защищенных местах.
7.5 Правильность программы
Проверку правильности программы допускается проводить обслуживающим персоналом только в том случае, если в огражденном пространстве нет лиц обслуживающего персонала.
При необходимости нахождения обслуживающего персонала в огражденном пространстве во время проверки правильности программы должны выполняться следующие требования:
а) первоначальная проверка должна проводиться на пониженной скорости, при этом должны выполняться требования 7.3;
б) для проверки программы на рабочей скорости должны быть выполнены следующие требования:
1) отключение пониженной скорости должно проводиться отдельным действием обслуживающего персонала (например использование клавишного переключателя),
2) обслуживающий персонал должен иметь возможность на любом этапе прекратить работу ПР воздействием на орган аварийного останова или другим путем, обеспечивающим равную степень безопасности,
3) проверка программы должна проводиться на режимах, при которых вероятность возникновения опасной ситуации будет минимальной.
7.6 Поиск неисправностей
Поиск неисправностей обслуживающим персоналом должен осуществляться за пределами огражденного пространства. Если это условие не может быть выполнено и конструкцией ПР предусмотрено выполнение этих работ в огражденном пространстве, то должны выполняться следующие требования:
- персонал, ответственный за поиск неисправностей, должен быть обучен и иметь специальное разрешение на проведение подобных работ;
- перед входом в огражденное пространство обслуживающий персонал для разрешения перемещений ПР должен использовать специальный переключатель режима работы;
- ПР должен работать на режимах, при которых вероятность возникновения опасной ситуации будет минимальной.
7.7 Техническое обслуживание
Для обеспечения длительной безопасной работы ПР должен быть разработан график планово-предупредительного ремонта, в котором должны быть учтены рекомендации изготовителя.
7.7.1 Обслуживающий персонал, выполняющий техническое обслуживание или ремонт ПР, должен быть обучен безопасным методам проведения этих работ.
7.7.2 Обслуживающий персонал, выполняющий техническое обслуживание или ремонт ПР, должен быть защищен от воздействия вредных производственных факторов, возникающих при работе ПР и сопряженного с ним оборудования.
7.7.3 Техническое обслуживание должно, по возможности, проводиться вне огражденного пространства, при этом должна быть исключена возможность случайного перемещения ПР.
Если техническое обслуживание ПР должно проводиться в огражденном пространстве, то исходя из оценки степени риска, должны быть приняты меры обеспечения безопасности в соответствии с 7.7.3.1 и 7.7.3.2.
7.7.3.1 При проведении технического обслуживания питание ПР должно быть отключено вводным выключателем.
7.7.3.2 Если для проведения технического обслуживания ПР должен быть подключен к сети питания, то должны выполняться следующие требования:
а) прежде чем приступить к работе в огражденном пространстве, обслуживающий персонал должен:
1) внешним осмотром убедиться в отсутствии причин, которые могут привести к возникновению опасных ситуаций,
2) перед использованием переносного пульта управления убедиться в правильности его работы,
3) не приступать к работе до устранения обнаруженных неисправностей;
б) обслуживающий персонал, работающий в огражденном пространстве, должен полностью контролировать работу ПР, для этого должны быть выполнены следующие требования:
1) автоматический режим работы ПР должен быть выключен,
2) система управления ПР не должна выполнять команды, подаваемые с дистанционного пульта управления,
3) система аварийного отключения ПР должна быть полностью исправна;
в) для возобновления автоматического режима работы ПР временно отключенные предохранительные устройства должны быть приведены в исходное положение.
8 Монтаж, ввод в эксплуатацию и методы функциональных испытаний
8.1 Общее положение
В настоящем разделе приведены требования к монтажу и методы испытаний ПР перед их вводом в эксплуатацию, при модернизации, техническом обслуживании и контроле соответствия ПР настоящему стандарту.
8.2 Монтаж
ПР должны быть смонтированы в соответствии с требованиями эксплуатационной документации. В эксплуатационной документации должны быть приведены требования для обеспечения безопасной работы ПР, разработанные изготовителем на основании оценок степени риска различных производственных ситуаций.
После монтажа, до ввода в эксплуатацию, должна быть проверена работа всех систем ПР, обеспечивающих безопасность (наличие защитных ограждений, работа систем блокировок и аварийного отключения).
8.3 Методы испытаний
8.3.1 При необходимости проведения испытаний ПР до установки защитного ограждения должны быть установлены временные ограждения, обозначающие огражденное пространство.
8.3.2 Во время первоначального пуска ПР и проведения испытаний обслуживающий персонал должен находиться вне огражденного пространства.
8.3.3 Последовательность проведения испытаний должна быть приведена в эксплуатационной документации на ПР и включать следующие операции:
а) перед включением питания обслуживающий персонал должен проверить:
1) правильность монтажа ПР, его крепление и устойчивость,
2) правильность подключения ПР к источникам электропитания и цепи защиты, соответствие характеристик электросети требованиям эксплуатационной документации (напряжение, частота, помехи - прерывание питания, падение напряжения, индустриальные радиопомехи),
3) правильность подключения ПР к другим источникам питания (например вода, воздух, газ) и их соответствие требованиям эксплуатационной документации,
4) правильность подключения периферийного оборудования,
5) надежность и правильность установки ограничителей, определяющих рабочее пространство ПР,
6) правильность монтажа средств защиты (ограждения, датчики блокирующих устройств),
7) соответствие окружающей среды (например освещенность, уровень шума, вибрация, температура, влажность, содержание вредных веществ в воздухе) в производственном помещении требованиям эксплуатационной документации (содержание вредных веществ не должно превышать норм по ГОСТ 12.1.005);
б) после включения питания обслуживающий персонал должен проверить:
1) работу устройств включения, отключения и переключения режимов работы ПР в соответствии с требованиями эксплуатационной документации,
2) правильность перемещения элементов ПР и действие ограничителей, определяющих рабочее пространство ПР,
3) правильность работы системы аварийного отключения и блокирующих устройств,
4) работу вводного выключателя (полное отсоединение электрических цепей ПР от сети питания),
5) соответствие действий ПР заданной программе,
6) правильность работы защитных устройств и системы блокировок,
7) надежность работы устройств, обеспечивающих безопасность (например блокировки, связанные с защитными ограждениями, звуковая и световая сигнализация),
8) правильность работы ПР на пониженной скорости при транспортировании детали номинальной массы,
9) правильность работы ПР в автоматическом режиме с номинальной скоростью при транспортировании детали номинальной массы.
8.3.4 Процедура повторного пуска ПР после переналадки, изменения программы, ремонта или технического обслуживания должна включать дополнительный контроль измененных элементов ПР или программного обеспечения.
9 Требования к эксплуатационной документации
9.1 Эксплуатационная документация на ПР должна содержать:
а) паспорт;
б) инструкции по монтажу;
в) руководство по эксплуатации, содержащее следующие разделы:
1) «Первоначальный ввод в эксплуатацию»,
2) «Программирование»,
3) «Эксплуатация ПР»,
4) «Ввод в эксплуатацию после переналадки»,
5) «Техническое обслуживание, рекомендуемые планы».
В руководстве по эксплуатации должны быть приведены порядок испытания ПР, тестирования программного обеспечения, безопасных приемов работ, дополнительных мер по обеспечению безопасности для операций, при выполнении которых может возникнуть опасная ситуация, а также характеристики окружающей среды (освещенность, уровень шума, температура, влажность, содержание вредных веществ в воздухе и т.д.) в производственном помещении.
Требования к профессиональной подготовке обслуживающего персонала должны быть приведены в руководстве по эксплуатации.
Руководство по эксплуатации ПР, РТК и РТУ должно содержать следующие сведения:
- описание ПР, технологического комплекса или участка, порядок их монтажа и подключения к источникам питания;
- описание возможных опасных ситуаций и безопасные приемы работ для недопущения возникновения таких ситуаций;
- описание устанавливаемых ограждений и схемы их монтажа, описание предохранительных устройств и блокировок, взаимосвязанных функций ПР и сопряженного оборудования, которые могут привести к возникновению опасных ситуаций;
