Автоматический режим работы ПР должен быть прерван при открывании ограждения так же, как и по команде «Стоп» или при аварийном отключении.
Повторный запуск автоматического режима работы должен быть возможен из положения, в котором ПР был остановлен только в том случае, если это не может привести к возникновению опасной ситуации.
Аварийное отключение ПР при срабатывании блокировок может выполняться путем отключения питания. Если после отключения питания подвижные элементы ПР под действием сил инерции или массы могут перемещаться, то система блокировки должна содержать энергонезависимые тормоза.
Дверь с блокировкой, закрывающая доступ в огражденное пространство, должна иметь устройство, предотвращающее ее случайное закрытие.
Выбор вида и типа системы блокировки должен проводиться на основании оценки степени риска возникновения опасной ситуации в соответствии с 4.2.2, а также с учетом 5.1.2.
5.12.3 Применяемые для обеспечения безопасности устройства обнаружения должны соответствовать следующим требованиям:
- установка и расположение устройств обнаружения должны исключать возможность нахождения лиц и обслуживающего персонала в огражденном этими устройствами пространстве, не вызвав их срабатывания, и обеспечивать невозможность достижения рабочего пространства ПР лицами и персоналом до прекращения опасной ситуации.
Допускается использовать устройства обнаружения в сочетании с неподвижными ограждениями для того, чтобы лица и обслуживающий персонал не могли обойти эти устройства;
- на работу устройств обнаружения не должны оказывать влияния производственные условия, в которых эксплуатируются ПР;
- при срабатывании устройства обнаружения повторный запуск ПР в автоматическом режиме из положения останова допускается при условии, что это не может привести к возникновению опасной ситуации;
- возобновление автоматической работы ПР должно быть возможным только после устранения прерывания поля чувствительности устройства обнаружения и подачи команды обслуживающим персоналом с пульта управления.
5.13 Накопленная энергия
5.13.1 В ПР должны быть предусмотрены средства для управляемого освобождения накопленной энергии. При оценке степени риска необходимо обращать внимание на элементы, способные накапливать энергию, - гидравлические аккумуляторы, пружины, противовесы, маховики и конденсаторы. На каждом элементе, способном накапливать энергию, должна быть прикреплена бирка с соответствующим предупреждением.
5.14 Помехи
5.14.1 Помехи, создаваемые ПР, должны быть минимальными. При этом должны быть учтены такие источники помех, как электромагнитные колебания, электростатическое напряжение, индустриальные радиопомехи, тепловые и световые излучения.
5.14.2 Нормы индустриальных допускаемых радиопомех - по ГОСТ 23450.
5.15 Сигнальные устройства и обозначения
5.15.1 Применение сигнальных устройств и обозначений не исключает необходимости применения таких средств защиты, как ограждения, блокировки и т.п.
Ограждения должны быть окрашены по ГОСТ 12.4.026.
Предупреждающие надписи и символы - по ГОСТ 12.4.040.
5.15.2 Предупредительный сигнал должен использоваться для подачи звукового или светового сигнала до возникновения опасной ситуации или при ее возникновении. Фонарь световой сигнализации должен быть хорошо виден обслуживающему персоналу. Тон звукового сигнала должен отличаться от производственного шума.
Требования к звуковой сигнализации - по ГОСТ 21786.
5.16 Указания по безопасной работе
5.16.1 Если конструкцией ПР не могут быть предусмотрены средства защиты для обеспечения безопасности профилактического и текущего ремонта, переналадки, то в эксплуатационной документации должны быть указаны безопасные приемы выполнения этих работ.
6 Требования безопасности к организации роботизированных технологических комплексов и участков
6.1 Требования безопасности к ПР, входящим в состав РТК (РТУ), - в соответствии с настоящим стандартом.
Требования безопасности к оборудованию, входящему в состав РТК (РТУ), - в соответствии с действующими стандартами на данный вид оборудования.
6.2 Общие требования к организации роботизированных технологических комплексов и участков
6.2.1 При организации РТК и РТУ необходимо предусмотреть комплексную механизацию и автоматизацию роботизированного производственного процесса, в том числе сопутствующих вспомогательных работ (транспортирование заготовок и деталей, загрузка ими накопителей, ориентация манипулируемых деталей в положение, пригодное для захвата, удаление стружки и окалины из рабочего пространства и т.д.), оставляя за оператором, в основном, функции управления и контроля за работой комплекса или участка.
6.2.2 РТК и РТУ с несколькими пультами управления должны быть оснащены блокировками, исключающими возможность одновременного управления одним и тем же оборудованием от различных пультов.
Каждый пульт управления должен иметь легкодоступный орган аварийного отключения с фиксацией в отключенном положении.
6.2.3 В случае применения в составе РТК и РТУ ПР зарубежных моделей необходимо цветовое оформление их составных частей привести в соответствие с требованиями ГОСТ 12.4.026, а символы органов управления - в соответствие с ГОСТ 12.4.040.
6.2.4 Размещение технологического оборудования и ПР на РТК или РТУ должно обеспечивать свободный, удобный и безопасный доступ к ним обслуживающего персонала при программировании, обучении, наладке и ремонте.
Расстояние между неподвижными наиболее выступающими частями оборудования, установленного в РТК или РТУ, в местах, где возможен проход человека в процессе обслуживания или наладки, должно быть не менее 500 мм, между подвижными - не менее 750 мм. В противном случае необходимо исключить возможность прохода человека между этим оборудованием.
Планировку РТК и РТУ следует проводить с учетом геометрических характеристик рабочего пространства ПР, действующих норм технологического проектирования соответствующих производств и конструктивных особенностей ПР.
6.2.5 ПР должен устанавливаться таким образом, чтобы исключалась возможность столкновения ПР с другими подвижными элементами сопряженного оборудования.
Расстояние от рабочего пространства ПР до неподвижных предметов (например опоры здания, потолочные балки, перегородки) должно быть не менее 750 мм. Это условие не относится к сопряженному оборудованию (например устройства автоматической смены инструмента, тактовые столы, транспортное оборудование, обслуживаемые ПР станки).
6.2.6 Взаимное расположение ПР, основного и вспомогательного технологического оборудования в составе РТК и РТУ должно исключать возникновение опасности для персонала, осуществляющего вручную транспортирование и складирование объектов манипулирования (материалов, инструмента, деталей и т.д.). Периферийные устройства, которые обслуживаются вручную, должны быть расположены вне огражденного пространства ПР.
6.2.7 Для обслуживания ПР, элементы которого расположены на высоте более чем 1800 мм, необходимо предусмотреть дополнительные подставки или лестницы.
6.2.8 Установка ПР и его периферийных устройств не должна увеличивать пожароопасность помещения. Необходимо обеспечить свободный подход к оборудованию и возможность применения средств пожаротушения.
6.2.9 Система управления РТК и РТУ должна обеспечивать возможность отдельного включения в работу ПР и технологического оборудования для раздельного выполнения работ при наладке и техническом обслуживании.
6.3 Ограждающие и защитные устройства
6.3.1 Стационарные ограждения в сочетании с блокировочными устройствами или устройствами обнаружения должны исключать возможность случайного попадания человека в огражденное пространство РТК и РТУ при работе в автоматическом режиме.
6.3.2 При расчете размеров огражденного пространства должны быть предусмотрены необходимые расстояния между стационарными ограждениями и границами рабочего пространства ПР, технологическим оборудованием для удобного и безопасного выполнения операций программирования, обучения, ремонта и наладки ПР и оборудования комплекса или участка. При этом следует учитывать систему координат, тип и число ПР, а также антропометрические данные и рабочую позу оператора при выполнении операции по обслуживанию ПР и основного технологического оборудования.
6.3.3 Стационарные ограждения должны соответствовать следующим требованиям:
- иметь прочность, обеспечивающую защиту лиц и обслуживающего персонала при их случайном воздействии на ограждения или при выбросе объектов манипулирования, и соответствовать требованиям ГОСТ 12.2.062;
- обеспечивать проход человека в огражденное пространство только через места, оборудованные блокировочными устройствами в соответствии с 5.1.4, 5.1.5, 5.1.7 - 5.1.9, 6.2.5 или устройствами обнаружения в соответствии с 5.12.3;
- должны быть надежно закреплены на месте установки, снятие или перемещение их должно быть невозможно без применения специального инструмента;
- не затруднять обслуживающему персоналу визуальный контроль за работой технологического оборудования комплекса;
- иметь сигнальную окраску и знаки безопасности по ГОСТ 12.4.026.
В дополнение к ограждающим защитным устройствам допускается устанавливать в огражденном пространстве средства предупредительной сигнализации в соответствии с 5.15.2.
6.3.4 В случае перемещения ПР объектов манипулирования над проходами, проездами и рабочими местами необходимо устанавливать под зоной движения исполнительных устройств ПР защитные сетки или другие устройства, исключающие травмирование человека при случайном падении объекта манипулирования.
6.3.5 При выполнении операций обслуживания ПР на режимах с пониженной скоростью движения должна быть предусмотрена возможность выключения блокировочных устройств и устройств сопряжения. Выключение должно осуществляться с применением специального инструмента.
6.3.6 Система управления роботизированным технологическим комплексом должна обеспечивать автоматическую смену заготовок при условиях:
- надежной фиксации заготовки в захватном устройстве ПР и готовности зажимного устройства технологического оборудования к приему заготовки;
- окончания зажима заготовки в зажимном устройстве технологического оборудования и разжима захватного устройства ПР;
- окончания обработки заготовки, надежной фиксации заготовки захватным устройством ПР и разжима зажимного устройства технологического оборудования.
6.4 Организация рабочих мест
6.4.1 Пульт управления РТК и РТУ, как правило, должен быть размещен за пределами огражденного пространства. При этом оператору должна быть обеспечена возможность обзора зоны обработки огражденного пространства ПР и пространства за его пределами по ГОСТ 22269.
Если пульт управления установлен в пределах огражденного пространства, то его расположение должно исключать возможность воздействия на оператора опасных производственных факторов. В этом случае входная дверь стационарного ограждения должна быть оборудована цифровым (кодовым) замком, а устройства обнаружения должны быть установлены по границам огражденного пространства ПР. Должна быть исключена возможность включения оператором автоматического режима работы комплекса или участка при отключении устройства обнаружения.
6.4.2 Освещенность пульта управления должна быть не менее 400 лк. Яркость светящихся элементов и символов на панели пульта управления должна обеспечивать их правильное восприятие и исключать ослепление оператора.
6.4.3 РТУ большой протяженности (более 10 м) должны быть оснащены дополнительными органами аварийного отключения, расположенными на расстоянии не более 4 м друг от друга.
6.4.4 При размещении пультов управления РТК или РТУ в закрытых кабинах минимальные внутренние размеры кабины должны быть: высота - 2100 мм, ширина - 1700 мм, длина - 2000 мм. Ширина дверного проема - 600 мм. Кабины должны быть оснащены приточной вентиляцией. Предпочтительным является оборудование кабин системой кондиционирования воздуха. Температура, относительная влажность, скорость движения воздуха и содержание вредных веществ в воздухе кабин и методы испытаний - по ГОСТ 12.1.005. Интенсивность лучистого потока через смотровые окна должна быть не более 1260 кДж/м2. Уровни звука в кабине - по ГОСТ 12.1.003.
6.4.5 При использовании ПР для выполнения работ, связанных с повышенной запыленностью и загазованностью, повышенным уровнем ионизирующего излучения и т.д., должна применяться закрытая камера, вход в которую должен быть сблокирован с системой управления. Камера должна быть оборудована смотровым окном. Пульт управления ПР должен быть размещен за пределами камеры рядом со смотровым окном.
6.4.6 В производственных помещениях, где используются подвижные ПР, необходимо обозначить транспортные пути сплошными линиями шириной 50 - 100 мм, наносимыми на поверхность пола желтой краской, стойкой к истиранию. Ширина этих путей должна быть равна максимальной ширине ПР плюс 200 мм при движении в одном направлении (по 100 мм с обеих сторон) и 300 мм - при встречном движении (по 100 мм с обеих сторон и 100 мм между транспортными средствами).
Разметка путей в зоне разворота (поворота) ПР зависит от вида ПР и определяется экспериментально.
Запрещается одновременное использование транспортных путей подвижными ПР и обслуживающим персоналом.
6.4.7 В зоне размещения РТК или РТУ освещенность оборудования должна быть не менее 300 лк.
Для общего освещения помещения отношение максимальной освещенности к минимальной не должно превышать 1,5. Коэффициент пульсации должен быть не более 20 %.
6.4.8 При постоянном наблюдении за ходом производственного процесса на РТК или РТУ, а также при ремонтных работах освещенность в рабочем пространстве оборудования должна составлять 1500 лк при комбинированном освещении (общее плюс местное).
