ГОСТ 12.2.072-98. Роботы промышленные роботизированные технологические комплексы требования безопасности и методы испытаний


ГОСТ 12.2.072-98

МЕЖГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ

Роботы промышленные

РОБОТИЗИРОВАННЫЕ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЕ КОМПЛЕКСЫ

Требования безопасности и методы испытаний

МЕЖГОСУДАРСТВЕННЫЙ СОВЕТ ПО СТАНДАРТИЗАЦИИ, МЕТРОЛОГИИ И СЕРТИФИКАЦИИ

Минск

Предисловие

1 РАЗРАБОТАН Межгосударственным техническим комитетом по стандартизации МТК 75; Открытым акционерным обществом «Украинский научно-исследовательский институт станков, инструментов, приборов» (ОАО «УкрНИИСИП»)

ВНЕСЕН Государственным комитетом Украины по стандартизации, метрологии и сертификации

2 ПРИНЯТ Межгосударственным Советом по стандартизации, метрологии и сертификации (протокол № 14 МГС от 12.11.98)

За принятие проголосовали:

Наименование государства

Наименование национального органа по стандартизации

Азербайджанская Республика

Азгосстандарт

Республика Беларусь

Госстандарт Республики Беларусь

Республика Казахстан

Госстандарт Республики Казахстан

Кыргызская Республика

Кыргызстандарт

Республика Молдова

Молдовастандарт

Российская Федерация

Госстандарт России

Республика Таджикистан

Таджикгосстандарт

Туркменистан

Главгосинспекция «Туркменстандартлары»

Республика Узбекистан

Узгосстандарт

Украина

Госстандарт Украины

3 Настоящий стандарт соответствует международному стандарту ИСО 10218-92 «Роботы-манипуляторы промышленные. Требования безопасности» в части требований безопасности

4 Постановлением Государственного комитета Российской Федерации по стандартизации и метрологии от 22 декабря 2000 г. № 398-ст межгосударственный стандарт ГОСТ 12.2.072-98 введен в действие непосредственно в качестве государственного стандарта Российской Федерации с 1 января 2002 г.

5 ВЗАМЕН ГОСТ 12.2.072-82

6 ПЕРЕИЗДАНИЕ. Ноябрь 2001 г.

МЕЖГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ

Роботы промышленные

РОБОТИЗИРОВАННЫЕ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЕ КОМПЛЕКСЫ

Требования безопасности и методы испытаний

Industrial robots. Robotized technological systems. Safety requirements and testing methods

Дата введения 2002-01-01

1 Область применения

Настоящий стандарт устанавливает общие требования безопасности к конструкции промышленных роботов (далее - ПР) при проектировании, изготовлении, программировании, эксплуатации, ремонте, техническом обслуживании и организации роботизированных технологических комплексов (РТК) и участков (РТУ), а также методы испытаний.

Требования настоящего стандарта являются обязательными.

2 Нормативные ссылки

В настоящем стандарте использованы ссылки на следующие стандарты:

ГОСТ 12.1.003-83 Шум. Общие требования безопасности

ГОСТ 12.1.005-88 Общие санитарно-гигиенические требования к воздуху рабочей зоны

ГОСТ 12.1.012-90 Вибрационная безопасность. Общие требования

ГОСТ 12.1.019-79 Электробезопасность. Общие требования и номенклатура видов защиты

ГОСТ 12.2.003-91 Оборудование производственное. Общие требования безопасности

ГОСТ 12.2.007.0-75 Изделия электротехнические. Общие требования безопасности

ГОСТ 12.2.032-78 Рабочее место при выполнении работ сидя. Общие эргономические требования

ГОСТ 12.2.033-78 Рабочее место при выполнении работ стоя. Общие эргономические требования

ГОСТ 12.2.040-79 Гидроприводы объемные и системы смазочные. Общие требования безопасности к конструкции

ГОСТ 12.2.049-80 Оборудование производственное. Общие эргономические требования

ГОСТ 12.2.062-81 Оборудование производственное. Ограждения защитные

ГОСТ 12.3.001-85 Пневмоприводы. Общие требования безопасности к монтажу, испытаниям и эксплуатации

ГОСТ 12.4.026-761) Цвета сигнальные и знаки безопасности

1) На территории Российской Федерации действует ГОСТ Р 12.4.026-2001 (здесь и далее).

ГОСТ 12.4.040-78 Органы управления производственным оборудованием. Обозначения

ГОСТ 21786-76 Система «человек-машина». Сигнализаторы звуковые неречевых сообщений. Общие эргономические требования

ГОСТ 22269-76 Система «человек-машина». Рабочее место оператора. Взаимное расположение элементов рабочего места. Общие эргономические требования

ГОСТ 23000-78 Система «человек-машина». Пульты управления. Общие эргономические требования

ГОСТ 23450-792) Радиопомехи индустриальные от промышленных, научных, медицинских и бытовых высокочастотных установок. Нормы и методы измерения

2) На территории Российской Федерации действует ГОСТ Р 51318.11-99.

ГОСТ 25686-85 Манипуляторы, автооператоры и промышленные роботы. Термины и определения

ГОСТ 27487-87 (МЭК 204-1-81)1) Электрооборудование производственных машин. Общие технические требования и методы испытаний

1) На территории Российской Федерации действует ГОСТ Р МЭК 60204.1-99.

3 Определения

В настоящем стандарте применяют следующие термины с соответствующими определениями:

3.1 разблокирующее устройство: Устройство с ручным приводом, имеющее одно фиксированное положение, разрешающее заблокированные движения ПР.

3.2 опасная ситуация: Любая ситуация, связанная с ПР или сопряженным оборудованием, которая может привести к травмам или нанести вред здоровью населения и обслуживающего персонала.

3.3 толчковое управление: Вид управления, разрешающий перемещение ПР или сопряженного оборудования только во время воздействия на орган управления.

3.4 локальное управление: Вид управления, при котором управление ПР может осуществляться только с переносного или со стационарного пульта управления.

3.5 переносной пульт управления: Удерживаемый в руке блок, связанный с системой управления, с помощью которого обслуживающий персонал программирует ПР или управляет его перемещениями.

3.6 рабочее пространство: Пространство (рисунок 1), в пределах которого может находиться исполнительное устройство при функционировании ПР. Выход ПР за пределы рабочего пространства в случае любой возможной неисправности в системе ПР ограничивается механическими упорами или другими устройствами. Перебег исполнительного устройства ПР после срабатывания упоров включается в рабочее пространство.

3.7 риск (степень риска): Сочетание вероятности и степени тяжести травмы.

3.8 безопасный режим: Режим, при котором вероятность возникновения опасной ситуации минимальна.

Остальные термины по ГОСТ 25686.

1 - промышленный робот; 2 - рабочее пространство; 3 - огражденное пространство; 4 - защитные средства

Рисунок 1

4 Общие положения

4.1 Принципы обеспечения безопасности

При разработке ПР и средств защиты лиц и обслуживающего персонала должны учитываться специфические свойства ПР, связанные с особенностями конструкции, выполняемых функций, динамики и алгоритмов управления перемещением рабочих органов.

Средства защиты должны быть разработаны с учетом необходимости нахождения обслуживающего персонала в рабочем пространстве ПР при его включении, программировании, контроле и обслуживании, при этом должна быть учтена возможность возникновения опасной ситуации, связанной с несогласованностью работы ПР и сопряженного с ним оборудования.

Способ защиты лиц и обслуживающего персонала должен быть выбран с учетом анализа конструкции ПР, методов его программирования и обслуживания. Перед выбором способа защиты должны быть определены вредные производственные факторы и оценен риск (степень риска) возникновения опасной ситуации.

Обеспечение безопасности лиц и обслуживающего персонала должно основываться на следующих принципах:

- во время производственного процесса не допускается нахождение лиц и обслуживающего персонала в рабочем пространстве;

- во время программирования, контроля, обслуживания и в других случаях, требующих нахождения обслуживающего персонала в рабочем пространстве ПР, вероятность возникновения опасной ситуации должна быть минимальной.

Для обеспечения выполнения этих принципов могут быть реализованы следующие мероприятия:

- ограничение рабочего пространства с помощью физических барьеров, защитных ограждений, в том числе с блокировками, а также использование устройств обнаружения;

- организация рабочих мест обслуживающего персонала таким образом, чтобы все работы по наладке и обслуживанию ПР производились вне рабочего пространства;

- внедрение дополнительных мер защиты обслуживающего персонала, разрабатываемых в зависимости от конструктивных особенностей ПР и необходимых для обеспечения безопасности в случаях, когда нахождение обслуживающего персонала в рабочем пространстве не может быть полностью исключено.

4.2 Порядок оценки безопасности ПР

Оценка безопасности ПР при разработке, контроле и испытаниях должна предусматривать:

- определение необходимости доступа обслуживающего персонала в рабочее пространство для программирования, обслуживания или для контроля за работой ПР;

- определение вредных производственных факторов и источников их возникновения при работе ПР на любом из предусмотренных режимов работы, а также при возникновении неисправностей и при возможных ошибках обслуживающего персонала;

- оценку степеней риска возникновения различных опасных ситуаций;

- выбор основных методов защиты при разработке ПР и оценку правильности этого выбора при контроле;

- проведение комплексной оценки безопасности ПР и принятие решения о достаточности примененных средств защиты для обеспечения минимального риска для лиц и обслуживающего персонала.

4.2.1 Основными источниками опасных ситуаций могут являться сами ПР, несогласованность работы ПР и сопряженного оборудования, ошибки обслуживающего персонала. Примерами источников опасных ситуаций являются:

а) неисправность или повреждение:

1) защитных средств (например защитных ограждений, цепей блокировок и т.п.),

2) источников питания или распределительных устройств,

3) систем управления ПР, датчиков или других устройств, обеспечивающих безопасную работу;

б) подвижные элементы ПР, представляющие механическую опасность как самостоятельно, так и при взаимодействии с элементами сопряженного оборудования;

в) накопленная энергия подвижных элементов, электрических зарядов, гидравлических или пневматических систем ПР;

г) электрические, гидравлические или пневматические источники питания;

д) вредные производственные факторы, связанные с технологическим процессом, который обслуживает ПР:

1) работа со взрывоопасными или горючими материалами,

2) работа в агрессивной или корродирующей среде,

3) работа с радиоактивными материалами,

4) работа в условиях высоких или низких температур;

е) акустический шум, создаваемый ПР или сопряженным оборудованием;

ж) индустриальные радио- и электростатические помехи, а также помехи, вызываемые вибрацией или ударом;

и) субъективные ошибки обслуживающего персонала:

1) связанные с нарушениями требований эргономики при разработке конструкции и системы управления ПР,

2) связанные с недостаточностью освещения или повышенным шумом на рабочем месте оператора,

3) при контроле, проведении функциональных испытаний, во время эксплуатации, при программировании и проверке правильности выполнения программы, обслуживании, в том числе при смене рабочих органов, а также при поиске неисправностей и ремонте;

к) работы, связанные с демонтажем или модернизацией ПР.

4.2.2 Степень риска для различных опасных ситуаций определяется как качественная характеристика вероятности возникновения опасной ситуации.

При оценке степени риска должны быть учтены такие факторы, как размеры, мощность, скорость перемещения подвижных элементов ПР, опасные ситуации, связанные с технологическим процессом, который обслуживает ПР.

Степень риска должна быть оценена при монтаже, программировании, функционировании, эксплуатации, поиске неисправностей и техническом обслуживании ПР.

Высшая степень риска принимается при необходимости близкого подхода к ПР, когда исполнительные механизмы ПР не отключены от источника питания. Такой риск допускается при исключительных обстоятельствах и требует применения дополнительных средств, уменьшающих вероятность возникновения опасной ситуации.

При оценке степени риска в аварийных ситуациях необходимо учитывать, что при аварийном торможении положение элементов ПР не может быть определено однозначно.

4.2.3 Меры по обеспечению безопасности должны сочетать конструктивное обеспечение безопасности, а также требования (правила) безопасности, установленные в эксплуатационной документации.

При выборе мер по обеспечению безопасности предпочтение следует отдавать конструктивному обеспечению безопасности. Применяемые конструктивные решения по обеспечению безопасности не должны снижать гибкость ПР.

4.3 ПР должны соответствовать требованиям настоящего стандарта, ГОСТ 12.2.003 и ГОСТ 12.2.049.

4.4 Требования безопасности к ПР конкретных типов, учитывающие специфические особенности их конструкции и условия эксплуатации, должны быть указаны в стандартах и технических документах на эти ПР.

4.5 Производственное оборудование, применяемое в составе РТК и РТУ, должно соответствовать требованиям ГОСТ 12.2.003, ГОСТ 12.2.049, а также требованиям стандартов по безопасности на отдельные группы производственного оборудования.

4.6 Методы испытаний на соответствие требованиям безопасности, приведенным в разделе 5, устанавливаются в стандартах и технических документах на конкретные типы ПР, учитывающие специфические особенности их конструкции.