---

1.2. Определение АФЧХ рулевой машины по реакции на периодический управ­ляющий сигнал прямоугольной форм

OCT 92 -4300-88 Л.50

^А~ Lp ««

Ч>= 360 -£- • ^(г2>

где X - амплитуда колебаний управляющего сигнала прямо -

угольной формы;

У - амплитуда сигнала хода штока, определяемая по ос­циллограмме в соответствии с черт.9;

ГЛ у- масштаб записи хода штока ;

К_п- коэффициент передачи:

вход - управляющий сигнал ;

выход - ход штока.

L - расстояние по оси осциллограммы, соответствующее
периоду колебаний в соответствии с черт.9 ;

I - расстояние по оси осциллограммы между точкой А смены управляющего сигнала и ближайшей по времени

т

среднее значение; коэффициент Фурье сигнала единичной

очкой В перехода сигнала положения штока через

первой гармоники прямоугольного амплитуды.

1.2.2. Результаты определения АФЧХ представляют в виде таблиц и графиков.

1.3. Определение характеристик пе­реходного процесса

Оценка динамики рулевой машины может быть проведена не только
с помощью АФЧХ, но и на основании характеристик переходного процес-
са, перечень которых приведен в табл. 4. Эти характеристики опре-
деляют по осциллограмме переходного процесса, приведенного наOSpct 5аты&аемый ууас^ок
осциллограммы

Черт» 9

ОСТ 92 -4300-88

черт.10, соответствующего заданному уровню спупенчатого управля-

где У уст- установившееся значение положения штока при пода­

че ступенчатого управляющего сигнала, мм .

Таблица 4

Черт. 10

OCT 92-4300-88 Л.53

2. ОПРЕДЕЛЕНИЕ АФЧХ РУЛЕВОЙ МАШИНЫ С ПОМОЩЬЮ
УПРАВЛЯЮЩЕГО ВЫЧИСЛИТЕЛЬНОГО КОМПЛЕКСА

2.1. Исходные экспериментальные данные для расчета АФЧХ рулевой машины

Управляющий сигнал и сигнал положения штока рулевой машины (или сила на штоке) - экспериментальные данные, необходимые для расчета АФЧХ - регистрируются на перфоленте. Опрос датчиков и ре­гистрация их показаний проводят в соответствии со схемой измерений, приведенной на черт.II. Массивы экспериментальных данных формируют с помощью управляющего вычислительного комплекса (УЖ). Для теку­щего контроля функционирования рулевой машины предусмотрен вывод данных по форме в соответствии с табл.5.

Таблица 5

Необходимые для расчета значения переменных вводят в УВК с перфо­ленты, а значения коэффициентов - с устройства быстрой печати (УБП).

Перечень переменных и коэффициентов приведен в табл.6.

2.2.2. Коэффициенты (2xj _tЬхі первой гармоники управляющего сиг­

нала, амплитуда А хj , начальная фаза '/xj и смещение Aoxj оси первой гармоники вычисляют по формулам

Qxj =-^-£xij (tj- ti-i} COS OJjti (25)

Ьч=л7/ ^Xij (ti-ti-i)sintijti (26)

A xj = A|a²xj + b²xj' ₍₂₇)

^--іУ.З-агеГ^ ₍₂₈₎

Aoxj ⁼7t7j (ti ~ ti-i) , (29)

где j - индекс частоты периодического управляющего сиг­нала, для которой проводят расчет АФЧХ;

O)j - значение J -й круговой частоты, 1/с ;

Tj - период, соответствующий J -й частоте, с ;

пТ] - время, кратное периоду , с ;

/=/.../77- порядковый номер регистрации показаний датчиков;

Т( - время / —й регистрации показаний датчиков

Л-/ -Опри i=f,ti_=m=nTj • ^с;

Xjj - значение управляющего сигнала в момент t}* ,вы­раженное в машинном коде или см , на J -й частоте, Xjj - значение управляющего сигнала соответствующее коду ТОООООО.Таблица 6

'V 57,3 [щп агсГі/ l^fl-f (,-siqn _bli)]

33)

мулам

⁼лТ/ COS Wj 1ї (30)

L P ^m

^‘■nTj x ,,_n

* /af

Ayj = ‘|a²yj + b²yj ’

(32)

(34)

где У/j - координата выходного сигнала в момент 7~/ , вы­раженная в машинном коде или в см, на J -й частоте. Начало отсчета этой координаты - поло - жение штока рулевой машины при стабильном управ­ляющем сигнале 1000000 (в коде).

Другие обозначения приведены в п.2.2.2.

ф ормулам

(35)^AJ Axj -Kn △ ст ⁽³⁶⁾

4>j = Y’yj " - Д ^лнхрта , (37)

_где Kn - коэффициент передачи рулевой машины : вход - управляющий сигнал; выход - координата штока, числа, полученные расчетом по формулам (18),(23)_ж (27)/32) ;

, Д VjAHJtpTcf - поправка к ФЧХ, учитывающая влияние люфта в

кинематической цепи потенциометра на J -й ( частоте по п.2.5 ;

Дет - поправка к нормированной АЧХ, учитывающая статическую точность отработки соответствующе­го управляющего сигнала Axj конкретным ру­левым машинам, определяемая по формуле Дет=-^^2 ^Д~ Л^гре5, (38)

где Д⁺,Д- - фактическая отработка штоком рулевой машины управляющего сигнала на выдвижение и втягива­ние ; требуемая статическая точность отработки што­ком рулевой машины управляющего сигнала.

Таблица 7

АФЧХ рулевой машины

Зав.гё Лата проведения

А (УС) - амплитуда управляющего сигнала, ед.мл.р.

ТО - такт квантования (опроса), с.

где j - индекс частоты, для которой проводят расчет;

(j)j - частота, для которой проводят расчет, 1/с ;

Х_о- величина ступенчатого управляющего сигнала, вы­зывающего переходный процесс, мм ;

порядковый номер регистрации показаний датчиков;

f] - время І —й регистрации : ti~/ = 0 при / = I; - время стабилизации координаты штока, с- ;

Vj - координата штока в момент t] . Начало отсчета- положение штока до подачи ступенчатого управля­ющего сигнала, мм.

Aj =й? + Vj²' ^(4I)

T= 57,3[siqn - Ш- • arctq|-f (/- /• sign Vj)]_f⁽⁴²>

где LIj, Vj - числа, полученные расчетом по формулам(39), (40). **

1/. - 1^0С

JP 4 - A/j 'Кос ) (43)

„ Кос'Uj ~ Кос cuf + Vjp

^ljjp⁼(S+Koc Uj)²* K$c ’ Vj ^{( }}

V Кос • V7 (45)

^Vjp H + Koc • UjV + Kk-vJ

.. (46)

Uj = Aj • cos M’j

Vj = Ai • sin Yj ,

(47)

где (Jj - вещественная часть АФЧХ рулевой машины ;

Vj - действительное ядро мнимой части АФЧХ ;

Aj>%* “ числа, полученные расчетом по формулам (35),(37).

(48)

Ljp = 20tq VuV Vj_p

4’jp=57_z3fs»9n(^).arc^^|-f^ysiqnVjp)](49) где Vjp-числа, полученные расчетом по формулам (44),(45).

2.5. Определение поправки к ФЧХ при учете люфта в кинематической цепи

потенциометра