---

ГОСТ 30286—94

МЕЖГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ

РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ

ПРЕДСТАВЛЕНИЕ ХАРАКТЕРИСТИК

Издание официальное

МЕЖГОСУДАРСТВЕННЫЙ СОВЕТ

ПО СТАНДАРТИЗАЦИИ, МЕТРОЛОГИИ И СЕРТИФИКАЦИИ

Минс

кПредисловие

1 РАЗРАБОТАН Техническим комитетом № 69 “Системы промышленной автоматизации”

ВНЕСЕН Госстандартом России

2 ПРИНЯТ Межгосударственным Советом по стандартизации, метрологии и сертификации (протокол № 6—94 от 21 октября 1994 г.)

За принятие проголосовали:

3 Постановлением Комитета Российской Федерации по стандар­тизации, метрологии и сертификации от 24.05.95 № 265 межгосу­дарственный стандарт ГОСТ 30286—94 введен в действие непосредственно в качестве государственного стандарта Российской Федерации с 1 января 1996 г.

4 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ

© Издательство стандартов, 1995

Настоящий стандарт не может быть полностью или частично воспроизведен, тиражирован и распространен в качестве официаль­ного издания на территории Российской Федерации без разрешения Госстандарта России

Содержание

1. Область применения 1

2. Нормативные ссылки 1

3. Термины и определения 1

4. Единицы измерения 1

5. Характеристики

Приложение А Рекомендуемые формы представления харак­теристик робота и обозначения характеристик робота 9МЕЖГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ

РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ

ПРЕДСТАВЛЕНИЕ ХАРАКТЕРИСТИК

Industrial robots.

Presentation of characteristics

Дата введения 1996—01—01

1. ОБЛАСТЬ ПРИМЕНЕНИЯ

Стандарт устанавливает требования к форме представления изготовителем характеристик и показателей промышленных роботов (далее — роботов).

Требования настоящего стандарта являются обязательными, за исключением требований приложения А.

2. НОРМАТИВНЫЕ ССЫЛКИ

В настоящем стандарте использованы ссылки на следующие стандарты:

ГОСТ 2.601—68 (СТ СЭВ 1798—79) ЕСКД. Эксплуатационные документы

ГОСТ 12.2.072—82 ССБТ. Роботы промышленные, роботизиро­ванные технологические комплексы и участки. Общие требования безопасности

ГОСТ 25686—85 Манипуляторы, автооператоры и промышленные роботы. Термины и определения

ГОСТ 26063—84 Роботы промышленные. Устройства захватные. Типы, номенклатура основных параметров, присоединительные размеры

ГОСТ 30097—93 (ИСО 9787—90) Роботы промышленные. Систе­мы координат и направления движений

3. ТЕРМИНЫ И ОПРЕДЕЛЕНИЯ

Термины и определения — по ГОСТ 25686.

4. ЕДИНИЦЫ ИЗМЕРЕНИЯ

Если нет других указаний, то следует пользоваться следующими единицами измерений физических величин: длина в миллиметрах, углы в радианах или в градусах, время в секундах, масса в килограммах, сила в ньютонах, скорость в метрах в секунду, радианах в секунду или градусах в секунду.

Издание официальное

5. ХАРАКТЕРИСТИКИ

   1. Общие требования

Изготовитель должен представлять информацию о характеристи­ках робота как часть документации на него по ГОСТ 2.601.

Рекомендуемые формы представления характеристик робота и обозначения характеристик робота приведены в приложении А.

Изготовитель должен указать основную область (области) приме­нения робота, например погрузка-разгрузка, сборка, точечная или дуговая сварка, механообработка, окраска распылением, нанесение покрытий, склеивание или герметизация, контроль или проверка и т.п.

Изготовитель должен указать:

• все внешние источники энергии, необходимые для нормального функционирования систем робота (приводов, устройства управления, вспомогательного оборудования и т.д.);

• тип энергии (электрический, гидравлический, пневматический или комбинированный);

• максимальную мощность (расход) для каждой системы, каждой управляемой оси и вспомогательных движений, при этом должны быть оговорены допускаемые пределы или отклонения от номинала.

Если используются несколько видов энергии, изготовитель должен дать соответствующие сведения по каждому из них.

Изготовитель должен указать тип схемы механической системы робота и число управляемых осей. На чертеже должны быть детально указаны все оси, по которым или относительно которых осуществ­ляются перемещения. Этот чертеж может быть совмещен со схемой рабочего пространства робота (см. 5.5).

Ниже приведены примеры роботов, в наименовании которых указан тип схемы механической системы:

• робот, работающий в прямоугольной системе координат;

• робот, работающий в цилиндрической системе координат;

• робот, работающий в полярной или сферической системах координат;

• робот с шарнирной рукой;

• портальный робот;

• маятниковый робот;

• робот типа “хобот”;

• робот типа “Scara”.

Если робот подвижный, следует указывать способ перемещения.

Рисунок 1 — Примеры рабочего пространства робота с пятью осями

Рисунок 2 — Примеры рабочего пространства робота с шестью осямиНа чертеже должна быть показана граница рабочего пространства не менее чем в двух проекциях.

Один вид должен представлять собой проекцию геометрического места точек, предельно достижимых рукой робота, на плоскость XY, другой — на плоскость XZ.

На чертеже должно быть показано исходное положение робота, центр рабочего пространства C_w (если его возможно указать) и приведена информация об ограничениях перемещений по осям. На рисунке 1 дан пример рабочего пространства робота с пятью осями, на рисунке 2 — с шестью осями. Крайние положения должны быть заданы в табличной форме, как показано на тех же рисунках.

Системы координат — по ГОСТ 30097. Отклонения от требований указанного стандарта должны быть оговорены изготовителем.

Изготовитель должен указать габаритные размеры и массу механической части робота и устройства управления.

Изготовитель должен дать описание или чертеж установочной поверхности основания и рекомендации по монтажу для обеспечения безопасности работы и получения заданных характеристик робота.

Изготовитель должен дать описание механического интерфейса, в том числе чертежи, перечень деталей и исчерпывающие рекомендации, необходимые для присоединения рабочего органа к руке робота.

Должны быть сделаны ссылки на соответствующий стандарт, например ГОСТ 26063, если он использован.

Изготовитель должен указать:

• тип устройства управления и всю необходимую информацию, например возможности устройства; специальное обеспечение, напри­мер схемы управления;

• число хранимых программ: номинальное и максимальное;

• основной тип управления (позиционный, контурный);

• управление движением (с сервоуправлением, без сервоуправле­ния) ;

• метод интерполяции (в случае ее применения): линейная, круговая, параболическая и т.п.;

• пульт управления оператора;

• входныс/выходные интерфейсы: тип и уровень сигналов (непрерывные или мультиплексированные);

• параметры сетевых интерфейсов: физические характеристики, формат данных.

5.11 Методы программирования Изготовитель должен указать способ программирования:

• путем ручного ввода данных;

• обучением (с ручным перемещением рабочего органа, с ручным перемещением механического имитирующего устройства, с использо­ванием пульта обучения);

• аналитический;

• целевой.

5.120кружающая среда

Изготовитель должен указать пределы параметров окружающей среды, при которых обеспечиваются номинальные характеристики или которым соответствует степень защиты робота от окружающей среды.

Изготовитель должен указать условия хранения и эксплуатации (если они различны), при которых не наступает повреждение робота.

В число важнейших параметров окружающей среды входят (но не ограничиваются ими):

• температура, °С (эксплуатации, хранения, транспортирования);

• относительная влажность, %;

• предельная высота над уровнем моря, м;

• электромагнитные помехи;

• загрязнение атмосферы;

• вибрации.

К нагрузкам относятся:

• масса, кг;

• изгибающий момент, Н м;

• крутящий момент, Н м;

• сила, Н;

• момент инерции, кг/м².

Эти показатели должны быть заданы в системе координат механического интерфейса.

Изготовитель должен указать номинальную грузоподъемность робота. Положение центра тяжести перемещаемой массы и макси­мальный момент от этой нагрузки следует указывать в виде рисунков и графиков (рисунки 3 и 4).

Изготовитель должен указать максимальную нагрузку и показать ее влияние на другие характеристики робота, например на скорость и ускорение. Если робот может переносить некоторые дополнительные массы, например на руке, то они должны быть также указаны.

Изготовитель должен указать максимальные усилия и крутящий момент. Если усилие и момент зависят от ориентации запястья, это должно быть указано по примеру рисунка 5.

Скорость

Рисунок 3 — Диаграмма нагрузки

Рисунок 4 — График момента

Рисунок 5 — Значение усилия и крутящего момента

Если нет других указаний, изготовитель должен указать скорость при следующих условиях:

• на участке установившегося движения, где отсутствует ускорение разгона или торможения, когда скорость определяется как отношение линейного или углового перемещения к времени, затраченному на это перемещение;

• при приложенной номинальной нагрузке, наряду с другими характеристиками изготовитель должен указать: