максимальную индивидуальную скорость по каждой оси;
номинальную контурную скорость при заданной форме траектории и связанные с нею показатели.
Дискретность
Указывается по каждой оси в миллиметрах, радианах или градусах.
Показатели
Изготовитель должен дать информацию о важнейших гарантируемых показателях, которыми являются:
точность и повторяемость позиционирования при подходе в одном направлении;
точность и повторяемость позиционирования при подходе в нескольких направлениях;
точность и повторяемость отработки заданного расстояния;
время успокоения в заданной позиции;
перебег;
дрейф характеристик позиционирования;
точность и повторяемость отработки траектории;
погрешность отработки заданного угла;
характеристики контурной скорости;
минимальное время позиционирования;
статическая податливость.
5.17 Безопасность работы
Требования безопасности — по ГОСТ 12.2.072.
ПРИЛОЖЕНИЕ А
( рекомендуемое)
РЕКОМЕНДУЕМЫЕ ФОРМЫ ПРЕДСТАВЛЕНИЯ ХАРАКТЕРИСТИК РОБОТА
И ОБОЗНАЧЕНИЯ ХАРАКТЕРИСТИК РОБОТА
Дата выпуска
|
Заводская марка |
Наименование изготовителя |
|
Модель |
|
|
Страна |
Тип |
|
Основная (ые) область(и) . . . применения Источник энергии: |
- внешний - максимальная потребляемая мощность - управляемые оси и вспомогательные движения |
Схема механической системы, рабочее пространство и система координат
Рисунок
Габаритные размеры и масса
|
Механическая система |
Устройство управления |
|
Масса .... кг | |
Масса .... кг | |
|
Управление |
Пульт управления |
|
Тип устройства |
оператора |
|
управления |
Входные/выходные интерфейсы |
|
Число хранимых программ: |
|
|
- номинальное |
Параметры сетевых интерфейсов |
|
- максимальное |
|
|
Основной тип управления Управление движениями Метод интерполяции |
Установочная поверхность основания
Механический интерфейс
Рисунок
Рисунок
Метод программирования
|
Окружающая среда |
Работа |
Хранение/транспортирование |
|
Температура Относительная влажность Предельная высота Электромагнитные помехи Загрязнение атмосферы Вибрация |
°С % м |
°С % м |
Нагрузки
Номинальная нагрузка
Д
График момента
иаграмма нагрузки|
Ось |
Момент инерции |
|
Хщ |
кгм2 |
|
Ут |
. . . . кг-м2 |
|
Zm |
кгм2 |
Максимальная нагрузка Дополнительная масса
|
Ось |
Максимальное усилие |
Максимальный крутящий момент |
|
|
Хщ |
± |
н |
Нм |
|
Гт |
± |
н |
. Нм |
|
Zm |
± . |
н |
Н-м |
Примечание
+
|
Номер оси |
Индивидуальная скорость по оси |
Разрешающая способность |
||||||||||||||
|
1 |
|
|
||||||||||||||
|
2 |
|
|
||||||||||||||
|
3 |
|
|
||||||||||||||
|
4 |
|
|
||||||||||||||
|
5 |
|
|
||||||||||||||
|
6 |
|
|
||||||||||||||
|
Характеристики Характеристики позиций 100 % номинальной нагрузки, 100 % скорости |
Время позиционирования |
|||||||||||||||
|
Расстояние |
Время |
|||||||||||||||
|
АР-. . . vAP-. . . время успокоения- АРа”. . . vAPa“. . перебег- АРь=. • • vAPb“- . • для амплитуды колебаний- |
|
|
|
|||||||||||||
|
АРс-. . . vAPc“- . . RP-. . . AD-. . . RPa- . . RD-. . . RPb-. . . RPc-. . . |
График дрейфа |
|
Статическая податливость . . . мм/Н вдоль X . . . мм/Н вдоль Y . . . мм/Н вдоль Z |
|||||||||||||
|
Характеристики траектории Форма траектории 100 % номинальной нагрузки Номинальная контурная скорость |
Характеристики к скорости 100% поминальне |
онтур й наг AV |
НОЙ рузки RV |
FV |
||||||||||||
|
Номина- льная контурная скорость |
10 % |
|
|
|
||||||||||||
|
50 % |
|
|
|
|||||||||||||
|
Ю % |
50 % |
100 % |
100 % |
|
|
|
||||||||||
|
АТ- АТа- АТь- АТс- RT- RTa- RTb- RTc- CR- CO- SPL- |
AT- ATa- ATb- ATc- RT- RTa- RTb- RTc- CR- CO- SPL- |
АТ- АТа- АТь- АТс- RT- RTa- RTb- Rlc- CR- CO- SPL- |
100 % номинальной контурной скорости |
|
|
|
||||||||||
|
Безопасность |
||||||||||||||||
Обозначения характеристик робота
АР — точность позиционирования
RP — повторяемость позиционирования
vAP — точность позиционирования при нескольких направлениях подхода
AD — точность отработки расстояния
RD — повторяемость отработки расстояния
АТ — точность отработки траектории
RT — повторяемость отработки траектории
CR — ошибка отработки угла
СО — перебег при отработке угла
SPL — длина участка успокоения при отработке прямого угла
AV — точность контурной скорости
RV — повторяемость контурной скорости
FV — отклонение контурной скорости
Индексы а, Ь, с относятся к характеристикам ориентации вокруг осей X, Y и Z.УДК 007.52:65.011.56:006.354 ОКС 25.040.30 П70 ОКП 38 7500
Ключевые слова: промышленные роботы, представление характеристик, показателиРедактор Т.С. Шеко
Технический редактор О.Н. Власова
Корректор В.С. Черная
Компьютерная верстка С.В. Рябова
Сдано в набор 21.06.95. Подписано в печать 15.08.95.
Усл.печ.л. 1,0. Усл.кр.-отт. 1,0. Уч.изд.л. 0,90.
Тираж 250 экз. С2744. Зак. № 6.
ИПК Издательство стандартов
107076, Москва, Колодезный пер., 14.
ЛР № 021007 от 10.08.95.
Набрано и отпечатано в ИПК Издательство стандартов.
