---

УДК 007.52.001.44:15.011.56:006.354 Группа Г80

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ СОЮЗА ССР

Р

ГОСТ
25685-83

ОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ

Классификация

Industrial robots. Classification

екп 38 7500

Постановлением Государственного комитета СССР по стандартам от 25 марта 1983 г. № 1375 срок действия установлен

с 01.01.84 до 01.01.87

Несоблюдение стандарта преследуется по закону

1. Промышленные роботы классифицируют по следующим признакам:

■" специализация;

грузоподъемность;

число степеней подвижности;

возможность передвижения;

способ установки на рабочем месте;

вид системы координат;

вид привода;

вид управления;

способ программирования.

2. По специализации промышленные роботы подразделяют на: специальные;

специализированные;

универсальные.

3. По грузоподъемности промышленные роботы подразделяют на следующие группы:

сверхлегкие — роботы номинальной грузоподъемностью до 1 кг;

легкие — роботы номинальной грузоподъемностью св. 1 до 10 кг;

средние—роботы номинальной грузоподъемностью св. 10 до 200 кг;

тяжелые — роботы номинальной грузоподъемностью св. 200 до

1000 кг; ’

Издания официальное Перепечатка воспрещена

★ •

сверхтяжелые — роботы номинальной грузоподъемностью св. 1000 кг.

4. По числу степеней подвижности промышленные роботы под­разделяют на:

роботы с двумя степенями подвижности;

роботы с тремя степенями подвижности;

роботы с четырьмя степенями подвижности;

роботы со степенями подвижности более четырех.

5. По возможности передвижения промышленные роботы под­разделяют на стационарные и подвижные.

6. По способу установки на рабочем месте промышленные ро­боты подразделяют на напольные, подвесные и встроенные.

7. По виду систем координат промышленные работы подраз­деляют на группы, указанное в табл. 1.

Таблица 1

П

Группа

ример структурной
кинематической схемы

Роботы, работающие в прямоугольной декарто­вой системе координат

Роботы, работающие в цилиндрической системе координат

Роботы, работающие в сферической системе координа

т

Продолжение табл. /

П

Группа

ример структурной
кинематической схемы

Р
оботы, работающие в угловой системе коор­динат

Роботы, работающие в других системах коор­динат

8. По виду привода промышленные роботы подразделяют на: роботы с электромеханическими приводами;

роботы с гидравлическими приводами;

роботы с пневматическими приводами;

роботы с комбинированными приводами.

9. По виду управления промышленные роботы подразделяют на группы и подгруппы, указанные в табл. 2.

Таблица 2

Примечание. Пояснения к классификации промышленных роботов поі виду управления даны в справочном приложении.

10. По способу программирования промышленные роботы под­разделяют на:

роботы, программируемые обучением;

роботы, программируемые аналитически.ПРИЛОЖЕНИЕ

Справочное

ПОЯСНЕНИЯ К КЛАССИФИКАЦИИ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ
ПО ВИДУ УПРАВЛЕНИЯ

1. К промышленным роботам с программным управлением относят роботы, управляющая программа которых обладает совокупностью следующих призна­ков:

содержит команды исполнительному устройству, относящиеся только к его движениям, непосредственно связанным с выполнением роботом функций согласно его назначению;

команды исполнительному устройству представляют собой заранее установ­ленные задания, регламентирующие его движения по степеням подвижности;

последовательность выполнения команд исполнительным устройством являет­ся постоянной или изменяется и функции от контролируемых параметров внеш­ней среды, идентифицируемых по наличию или отсутствию сигналов одного или нескольких измерительных устройств пли других входных сигналов (как пра­вило, релейного типа).

2. К промышленным роботам с адаптивным управлением относят роботы, снабженные измерительными устройствами для восприятия внешней среды и с ХРравляющей программой, обладающей каким-либо из следующих признаков или их совокупностью:

содержит команды исполнительному устройству, связанные не только непо­средственно с выполнением функций робота согласно назначению, но и с целью приспособления к изменяющимся условиям выполнения технологического про­цесса (например, обхода нерегулярно появляющихся препятствий);

содержит команды, определяющие правила формирования заданий, регла­ментирующих движения исполнительного устройства, по информации о текущем состоянии внешней среды;

последовательность выполнения команд исполнительному устройству может изменяться в зависимости от состояния внешней среды, идентифицируемого при помощи специальных алгоритмов обработки информации с соответствующих измерительных устройств.

3. Промышленные роботы, управляющая программа которых обладает приз­наками, перечисленными в п. 1, но конструкция исполнительного устройства обеспечивает возможность его приспособления к изменяющимся условиям внеш­ней среды (например, самоорпснтация захватного устройства при взаимодейст­вии с неориентированным предметом), относят к группе «роботы с программным управлением:», но в документации указывают:

«с элементами адаптации в конструкции».

Редактор Л. А. Бурмистрова
Технический редактор О. И. Никитина
Корректор Л. /1. Пономарева

Сдано в наб. 21.04.83 Подп. к печ. 14.06.83 0,75 п. л. 0,98 уч.-изд. л. Тир. 20000 Цена 5 коп.

Ордена «Знак Почета» Издательство стандартов, 123557. Москва, Новопресненский пер.. 3 Тип. «Московский печатник». Москва, Лялин пер., 6. Зак. 56

4Изменение № 1 ГОСТ 25685—83 Роботы промышленные. Классификация Постановлением Государственного комитета СССР по стандартам от 22.10.86 № 3153 срок введения установлен

■ с 01.03.87

На обложке и первой странице под обозначением стандарта указать обоз­начение: (СТ СЭВ 5334—85).

Стандарт дополнить. пунктом — 1а (перед п. 1): «1а. Стандарт полностью соответствует СТ СЭВ 5334—85».

По всему, тексту стандарта заменить слово: «роботы» на «промышленные роботы».

Стандарт дополнить информационным приложением — 2:

«ПРИЛОЖЕНИЕ 2 Информационное

Пояснения к классификации по возможности передвижения промышленных роботов и способу установки на рабочем месте

1. Стационарным является промышленный робот, устанавливаемый непод­вижно по отношению к обслуживаемому им. оборудованию.

2. Подвижным является промышленный робот, имеющий возможность пе­редвижения относительно обслуживаемого им оборудования.

3. . (Продолжение см. с. 116}В состав подвесного робота может входить устройство для его установ­ки, например, портал, колонна.

4. Встроенным является промышленный робот, встраиваемый или пристраи­ваемый к обслуживаемому им оборудованию».

(ИУС № 1 1987 г.)

11.6

7