Если прямое измерение невозможно, метод определения максимальных перемещений устанавливают в ПМИ конкретных ПР.
(Измененная редакция, Изм. № 1).
Испытания ПР под нагрузкой
Номинальную грузоподъемность проверяют контролем надежного захватывания и удержания предметов производства, технологической оснастки или груза, суммарная масса которых с массой захватного устройства соответствует номинальной грузоподъемности при работе в автоматическом режиме на максимальных паспортных скоростях в цикле, включающем перемещения по всем степеням подвижности и контролем выполнения требований пп. 4.4.4—4.4.6.
Число циклов — не менее 10.
(Измененная редакция, Изм. № 1).
Время перемещения по каждой степени подвижности определяют электросекундомерами или измерителями времени требуемой точности при работе с грузом массой, соответствующей номинальной грузоподъемности, на максимальных скоростях и перемещениях как среднее арифметическое результатов десяти измерений времени перемещения исполнительного устройства в прямом и обратном направлениях.
Для ПР, имеющих захватные устройства, определяют время захватывания и время отпускания в соответствии с ПМИ конкретных ПР.
Максимальные скорости и ускорения по каждой степени подвижности определяют в автоматическом режиме в соответствии с ПМИ конкретных ПР.
Максимальную абсолютную погрешность позиционирования по степеням подвижности определяют для ПР с позиционной системой управления методами, обеспечивающими требуемую точность и установленными в ПМИ конкретных ПР.
Примечание. Для ПР, работающих в угловой системе координат, допускается определять максимальные скорости, ускорения и погрешность позиционирования для всего ПР в целом.
(Измененная редакция, Изм. № 1).
Максимальную абсолютную погрешность позиционирования проверяют у ПР с позиционной системой управления.
Проверку должны осуществлять в автоматическом режиме объектом манипулирования при максимальных скоростях и ускорениях. Общее число циклов должно быть не менее десяти. Программа должна предусматривать движение по всем степеням подвижности и остановку в конце цикла на время, необходимое для измерений.
Погрешность отработки траектории проверяют у ПР с контурной системой управления и осуществляется в автоматическом режиме при максимальных скоростях и ускорениях.
Проверяют уровень радиопомех, создаваемых ПР при работе в автоматическом режиме и в момент включения при помощи измерителя радиопомех необходимого класса точности по ГОСТ 11001—80. Уровень радиопомех не должен превышать установленный. Общесоюзными нормами допускаемых индустриальных радиопомех (Нормы 1-72—9-72).
Уровень шума, создаваемый ПР, проверяют методами, установленными ГОСТ 23941—79, ГОСТ 12.1.026—80 и ГОСТ 12.1.028—80. Допустимый уровень шума устанавливают в соответствии с требованиями ГОСТ 12.1.023—80 и ГОСТ 12.1.003—83 и указывают в ТУ на конкретные ПР.
(Измененная редакция, Изм. № 1).
Испытания ПР на безотказность проводят в автоматическом режиме при непрерывной работе под нагрузкой по тест-прог- рамме, предусматривающей движение по всем степеням подвижности и максимально учитывающей возможности ПР при взаимодействии с технологическим или вспомогательным оборудованием или их имитаторами. Допускается часть времени испытания ПР на безотказность проводить на холостом ходу.
Суммарное время испытаний на безотказность, в том числе время работы ПР под нагрузкой и на холостом ходу, и осуществляемые в ходе испытаний проверки устанавливают в ПМИ конкретных ПР.
В соответствии с ПМИ конкретных ПР проверяют правильность выполнения ПР тех технологических операций, для осуществления которых он предназначен.
Проверку проводят отдельно или совместно с испытаниями на безотказность.
Нагрев подшипников проверяют непосредственно после испытаний на безотказность. Измерения проводят, например, при помощи контактной термопары. Температура подшипников не должна превосходить значений, установленных в нормативно-технической документации на конкретный ПР.
(Измененная редакция, Изм. № 1).
Давление рабочего тела и расхода рабочего тела ПР проверяют методами, установленными для гидроприводов ГОСТ 17108—79, для пневмоприводов ГОСТ 19862—74.
Устойчивость ПР к механическим и климатическим воздействиям проверяют при периодических и типовых испытаниях в тех случаях, когда это предусмотрено в ТУ или ПМИ на конкретные ПР. Испытания проводят на вибростендах и в климатических камерах, при этом ПР должен находиться в рабочем состоянии и выполнять присущие ему функции. Тесты проверок ПР приведены в рекомендуемом приложении 3. Перед началом испытаний и после их окончания проводят проверку номинальной грузоподъемности и погрешности позиционирования (погрешности отработки траектории) в соответствии с пп. 4.4.4—4.4.6.
Климатические испытания крупногабаритных ПР, для которых нет стандартных климатических камер, проводят по ГОСТ 12997—84, как для крупногабаритных изделий.
(Введен дополнительно, Изм. № 1).
Допускается изменять номенклатуру проверяемых параметров, включенных в обязательное приложение 1.
Примечание. Не подлежат сокращению параметры, входящие в номенклатуру основных параметров по ГОСТ 25378—82, кроме услиия захватывания, времени захватывания и времени отпускания.
(Измененная редакция, Изм. № 1).
(Исключен, Изм. № 1).
ОФОРМЛЕНИЕ РЕЗУЛЬТАТОВ ИСПЫТАНИИ
По результатам приемочных испытаний должны быть составлены протоколы испытаний, а на основе протоколов — акт приемки опытного образца (опытной партии) по форме, установленной в приложениях 6 и 7 к ГОСТ 15.001—73.
На основании результатов приемо-сдаточных испытаний ПР заполняют сопроводительную документацию (отметка о приемке в паспорте на ПР).
Результаты периодических испытаний ПР оформляют протоколом по форме, установленной в приложении 2 к ГОСТ 15.001—73.
Результаты типовых испытаний ПР оформляют протоколом, включающим описания всех проведенных проверок и заключение о целесообразности внесенных в конструкцию, материалы или технологию изготовления изменений.
Результаты испытаний на надежность оформляют протоколом с обоснованием выбора показателейхнадежности и методики их проверки.
ОБЩИЕ ТРЕБОВАНИЯ К ИСПЫТАНИЯМ АГРЕГАТНО-МОДУЛЬНЫХ ПР
Агрегатно-модульные ПР необходимо подвергать всем видам испытаний в объеме, предусмотренном разд. 1—4 настоящего стандарта.
Приемочным и квалификационным испытаниям подвергают все возможные модификации агрегатно-модульного ПР, предусмотренные ТУ. Допускается подвергать испытаниям только модификации агрегатно-модульных ПР, отличающиеся по способу установки на рабочем месте и собранные из полного числа деталей, узлов, агрегатов и исполнительных модулей максимального и минимального типоразмеров, при условии, что номинальные значения грузоподъемности, погрешности позиционирования и скоростей этих модификаций не отличаются от значений соответствующих показателей частных модификаций, получаемых из них путем исключения некоторых агрегатов и исполнительных модулей.
Приемо-сдаточным испытаниям подвергают все модификации, предназначенные для конкретного потребителя.
Периодическим испытаниям подвергают модификацию агрегатно-модульного ПР, имеющую максимальный выпуск с момента предыдущих периодических испытаний или с начала выпуска.
Типовым испытаниям подвергают те модификации агрегатномодульного ПР, технические характеристически которых изменились вследствие внесения изменений в конструкцию деталей, узлов, агрегатов и исполнительных модулей, входящих в унифицированный набор.
Проверку геометрических характеристик агрегатно-модульного ПР, таких как точность установки исполнительного модуля относительно установочной плоскости, точность взаимного расположения исполнительных модулей и отклонений от прямолинейности, параллельности, перпендикулярности и других характеристик следует проводить, если это предусматривают ТУ на конкретный ПР, по установленным в ТУ методикам или методами измерения геометрических параметров по ГОСТ 31.211.41—83, ГОСТ 22267—76. Проверки должны выполняться под нагрузкой.
Разд. 6. (Введен дополнительно, Изм. № 1).
ПРИЛОЖЕНИЕ 1
Обязательное
Объем и содержание основных контрольных испытаний ПР
|
|
|
Вид испытаний |
||||
Наименование этапа испытаний |
Номенклатура осуществляемых проверок и проверяемые параметры |
Пункты стандарта |
Приемочные |
Приемосдаточные |
Периодические |
Подготовка к |
Условия проведения испыта- |
Разд. 2 |
+ + |
+ |
|
проведению испытаний |
НИЙ Наличие необходимых |
3.5 |
+ |
+ |
+ |
Проверка техни- |
средств измерений Проверка правильности их подсоединения Комплектность технической |
4.1.2 |
+ |
|
X |
ческой документации Проверка ПР в |
документации Комплектность образца |
4.1.2 |
+ |
+ |
+ |
исходном состоя- |
Габаритные размеры |
4.2.1 |
+ |
— |
—’ |
НИИ |
Масса ПР |
4.2.2 |
-U |
— |
— |
|
Точность изготовления ПР, |
4.2.3.1 |
+ |
— |
+ |
|
обработка основных деталей Качество сборочно-монтаж- |
4.2.3.2 |
+ |
+ |
+ |
|
ных работ Отделка образца |
4.2.3.3 |
+ |
+ |
+ |
|
Сопротивление изоляции |
4.2.4.3 |
+ |
+ |
+ |
|
Сопротивление заземления |
4.2.4.4 |
+ |
+ |
-г |
|
Электрическая прочность |
4.2.4.6 |
+ |
+ |
-і- |
|
изоляции Правильность подключения |
4.2.5 |
+ |
+ |
+ |
|
к электро-, гидро- и пневмосети _ Пр’оверка системы смазки |
4.2.6 |
+ |
+ |
+ |
Испытания на |
Возможности перемещений |
4.3.1 |
+ |
+ |
+ |
холостом ходу |
по степеням подвижности Действие механизмов, обес- |
4.3.2 |
+ |
+ |
+ |
|
печивающих безопасную и безаварийную работу Проверка возможности рабо- |
4.3.3 |
+ |
+ |
+ |
|
ты во всех режимах, обеспечиваемых системой управления Число программируемых то- |
4.3.4 |
+ |
— |
+ |
|
чек Максимальные перемещения |
4.3.5 |
+ |
+ |
+ |
Испытания под |
Номинальная грузоподъем- |
4.4.1 |
|
+ |
+ |
нагрузкой |
ность Усилие захватывания* |
|
+ |
— |
+ |
* Для ПР, оснащенных рабочим инструментом, усилие захватывания определять не требуется.
П родолжение
Наименование этапа испытаний |
Номенклатура осуществляемых проверок и проверяемые параметры |
Пункты стандарта |
Вид испытаний |
||
Приемочные |
Приемосдаточные |
Периодические |
|||
|
Время перемещений по степеням подвижности |
4.4.2 |
+ |
+ |
+ |
|
Время захватывания, время отпускания |
4.4.2 |
+ |
+ |
+ |
|
Максимальные скорости |
4.4.3 |
+ |
— |
+ |
|
Максимальные ускорения Максимальная абсолютная погрешность позиционирования: |
4.4.3 |
+ |
|
4- |
|
а) по степеням подвижности |
4.4.4 |
+ |
1 |
+ |
|
б) всего ПР |
4.4.5 |
+ |
1 |
+ |
|
Погрешность отработки траектории |
4.4.6 |
+ |
+ |
+ |
|
Уровень радиопомех |
4.4.7 |
+ |
— |
+ |
|
Уровень шума |
4.4.8 |
+ |
— |
|
|
Испытания на безотказность |
4.4.9 |
+ |
. |
+ |
|
Проверка правильности выполнения технологических операций |
4.4.10 |
+ |
+ |
+ |
|
Нагрев подшипников |
4.4.11 |
+ |
0 |
|
|
Давление рабочего тела Нагрев рабочей жидкости |
4.4.12 |
+ + |
|
|
|
Герметичность гидро- и пневмосистем Устойчивость к механическим и климатическим воздейст- |
4.2.5 4.4.13 Прило- |
+ |
Д- |
+ |
|
ВИЯМ |
жепие 3 |
+ |
— |
+ |
Составление протокола по результатам испытаний |
|
Разд. 5 |
+ |
+ |
+ |