Страница 2: ГОСТ 26053-84. Роботы промышленные. Правила приемки. Методы испытаний (74811)

Испытания ПР под нагрузкой

1. Номинальную грузоподъемность проверяют контролем надежного захватывания и удержания предметов производства, технологической оснастки или груза, суммарная масса которых с массой захватного устройства соответствует номинальной грузо­подъемности при работе в автоматическом режиме на максималь­ных паспортных скоростях в цикле, включающем перемещения по всем степеням подвижности и контролем выполнения требований пп. 4.4.4—4.4.6.

Время перемещения по каждой степени подвижности определяют электросекундомерами или измерителями времени требуемой точности при работе с грузом массой, соответствую­щей номинальной грузоподъемности, на максимальных скоростях и перемещениях как среднее арифметическое результатов десяти измерений времени перемещения исполнительного устройства в прямом и обратном направлениях.

Максимальные скорости и ускорения по каждой степени подвижности определяют в автоматическом режиме в соответст­вии с ПМИ конкретных ПР.

Максимальную абсолютную погрешность позиционирова­ния по степеням подвижности определяют для ПР с позиционной системой управления методами, обеспечивающими требуемую точность и установленными в ПМИ конкретных ПР.

Максимальную абсолютную погрешность позиционирова­ния проверяют у ПР с позиционной системой управления.

Погрешность отработки траектории проверяют у ПР с контурной системой управления и осуществляется в автоматиче­ском режиме при максимальных скоростях и ускорениях.

Проверяют уровень радиопомех, создаваемых ПР при работе в автоматическом режиме и в момент включения при по­мощи измерителя радиопомех необходимого класса точности по ГОСТ 11001—80. Уровень радиопомех не должен превышать уста­новленный. Общесоюзными нормами допускаемых индустриаль­ных радиопомех (Нормы 1-72—9-72).

Уровень шума, создаваемый ПР, проверяют методами, ус­тановленными ГОСТ 23941—79, ГОСТ 12.1.026—80 и ГОСТ 12.1.028—80. Допустимый уровень шума устанавливают в соответ­ствии с требованиями ГОСТ 12.1.023—80 и ГОСТ 12.1.003—83 и указывают в ТУ на конкретные ПР.

Испытания ПР на безотказность проводят в автоматиче­ском режиме при непрерывной работе под нагрузкой по тест-прог- рамме, предусматривающей движение по всем степеням подвиж­ности и максимально учитывающей возможности ПР при взаимо­действии с технологическим или вспомогательным оборудованием или их имитаторами. Допускается часть времени испытания ПР на безотказность проводить на холостом ходу.

В соответствии с ПМИ конкретных ПР проверяют пра­вильность выполнения ПР тех технологических операций, для осуществления которых он предназначен.

Нагрев подшипников проверяют непосредственно после испытаний на безотказность. Измерения проводят, например, при помощи контактной термопары. Температура подшипников не дол­жна превосходить значений, установленных в нормативно-техни­ческой документации на конкретный ПР.

Давление рабочего тела и расхода рабочего тела ПР проверяют методами, установленными для гидроприводов ГОСТ 17108—79, для пневмоприводов ГОСТ 19862—74.

Устойчивость ПР к механическим и климатическим воз­действиям проверяют при периодических и типовых испытаниях в тех случаях, когда это предусмотрено в ТУ или ПМИ на конкрет­ные ПР. Испытания проводят на вибростендах и в климатических камерах, при этом ПР должен находиться в рабочем состоянии и выполнять присущие ему функции. Тесты проверок ПР приведены в рекомендуемом приложении 3. Перед началом испытаний и пос­ле их окончания проводят проверку номинальной грузоподъемнос­ти и погрешности позиционирования (погрешности отработки тра­ектории) в соответствии с пп. 4.4.4—4.4.6.

Допускается изменять номенклатуру проверяемых парамет­ров, включенных в обязательное приложение 1.

Проверку геометрических характеристик агрегатно-модуль­ного ПР, таких как точность установки исполнительного модуля относительно установочной плоскости, точность взаимного располо­жения исполнительных модулей и отклонений от прямолинейности, параллельности, перпендикулярности и других характеристик сле­дует проводить, если это предусматривают ТУ на конкретный ПР, по установленным в ТУ методикам или методами измерения гео­метрических параметров по ГОСТ 31.211.41—83, ГОСТ 22267—76. Проверки должны выполняться под нагрузкой.