ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ
СОЮЗА ССР

РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ

ПРАВИЛА ПРИЕМКИ. МЕТОДЫ ИСПЫТАНИЙ

ГОСТ 26053—84

Издание официально

е






Цена 5 коп.








ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО СТАНДАРТАМ
М о с к з а



У

Группа П79

ДК 007.52 : 65.011.56 : 006.354

Г

ГОСТ
26053-84* *

Взамен
ГОСТ 26053—83

ОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ СОЮЗА ССР

РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ

Правила приемки.
Методы испытаний

Industrial robots. Acceptance rules. Methods of test.

ОКП 38 7500

Постановлением Государственного комитета СССР по стандартам от 26 июня 1984 г. № 2121 срок действия установлен

с 01.01.85

до 01.01.90

Несоблюдение стандарта преследуется по закону

Настоящий стандарт устанавливает правила приемки и методы испытаний промышленных роботов (ПР), серийно выпускаемых, вновь разрабатываемых и модернизируемых.

  1. ПРАВИЛА ПРИЕМКИ

    1. Для ПР устанавливают следующие виды испытаний:

для опытных образцов (опытных партий) приемочные, пред­варительные по ГОСТ 15.001—73;

для установочной серии (первой промышленной партии) — квалификационные по ГОСТ 15.001—73;

для ПР серийного производства — приемо-сдаточные, перио­дические, типовые.

  1. Все испытания должны проводить в соответствии с про­граммами и методиками испытаний (ПМИ) конкретных ПР, при­нятыми, утвержденными или аттестованными в установленном по­рядке или в соответствии с методами испытаний, установленными в технических условиях (ТУ) на конкретный ПР.

(Измененная редакция, Изм. № 1).

  1. Контролируемые при испытаниях параметры указаны в обязательном приложении 1.

  2. Приемо-сдаточные испытания ПР проводят методом сплош­ного контроля.В случаях, предусмотренных техническими условиями на кон­кретные ПР, допускается выборочный контроль. При выборочном контроле испытаниям следует подвергать ПР, выбранные в соот­ветствии с ГОСТ 18321—73.

  3. Если в процессе приемо-сдаточных испытаний будет об­наружено несоответствие ПР хотя бы одному требованию норма­тивно-технической документации (НТД), результаты испытаний считают неудовлетворительными. После устранения всех выявлен­ных дефектов испытания повторяют в полном объеме.

  4. Периодическим испытаниям подвергают ПР, выдержавшие приемо-сдаточные испытания, не реже одного раза в два года. Число ПР, подвергаемых периодическим испытаниям, устанавли­вают в технических условиях на конкретные ПР.

  5. При внесении изменений в конструкцию, материалы или технологию изготовления серийно выпускаемых ПР, влияющих на технические характеристики или работоспособность ПР, должны проводить типовые испытания с целью оценки эффективности ука­занных изменений.

Типовым испытаниям подвергают головной образец ПР из но­вой серии, изготовленной после изменения конструкции, материа­лов, технологии по специально разработанным ПМИ в объеме, необходимом для проверки функциональной работоспособности измененной составной части ПР и оценки влияния этой части на работу ПР в целом.

  1. Контрольные испытания ПР на надежность следует прово­дить по ГОСТ 27.401—84.

Контрольные испытания ПР на безотказность должны прово­дить не реже одного раза в три года.

Периодичность проведения испытаний других показателей на­дежности устанавливают в ТУ и ПМИ на конкретные ПР.

(Измененная редакция, Изм. №1).

  1. Контрольные испытания ПР на надежность следует про­водить по ГОСТ 13216—74 со следующими дополнениями:

  • контролируемые показатели надежности — по ГОСТ 25378—82;

  • контрольные испытания ПР на безртказность должны про­водить не реже одного раза в три года.

Периодичность проведения испытаний других показателей на­дежности устанавливают в технических условиях и ПМИ на кон­кретные ПР.

  1. УСЛОВИЯ ПРОВЕДЕНИЯ ИСПЫТАНИЙ

    1. Факторы внешней среды при испытаниях должны соот­ветствовать установленным в стандартах технических требований на конкретный тип роботов. Если такие указания отсутствуют, то испыания следует проводить при:

температуре (20±5)°С;

относительной влажности 45—80%;

атмосферном давлении 84—107 кПа (630—800 мм рт. ст.).

  1. Испытания ПР, рассчитанных на работу в условиях высо­ких температур вибрации, запыленности, загазованности и влаж­ности окружающей среды, в условиях агрессивных, радиоактив­ных сред, электромагнитных полей и др. проводят в эксплуатацион­ных условиях или в климатической камере или других местах, в ко­торых обеспечивается имитация эксплуатационных условий.

(Измененная редакция, Изм. № 1).

    1. В непосредственной близости от испытываемого ПР вне рабочего пространства должны быть предусмотрены места для удобной установки контрольно-измерительной аппаратуры и приборов.

    2. Должны быть обеспечены свободный доступ к контроли­руемым элементам, а также удобство визуального наблюдения за работой ПР.

    3. На месте проведения испытаний должны быть обеспечены безопасные условия работы согласно ГОСТ 12.2.072—82 специа­листов, принимающих участие в испытаниях.

  1. ПОДГОТОВКА К ИСПЫТАНИЯМ

    1. Подготовку к испытаниям начинают с осмотра отведен­ного для испытаний места, проверки наличия энергоносителей и значений их параметров на соответствие требованиям, установ­ленным для контрольных ПР.

    2. Испытываемый образец должен передаваться для испыта­ний в окончательно готовом и пригодном для эксплуатации со­стоянии с полным комплектом принадлежностей. Испытываемые образцы должны быть так отрегулированы и обкатаны, чтобы ис­ключить возможность изменений свойств образца при испы­таниях.

Минимальное время обкатки до начала приемо-сдаточных, пе­риодических и типовых испытаний — 32 ч без учета времени на ус­транение отказов. Время обкатки может быть увеличено по ее результатам.

Примечание. При испытаниях на надежность период неизменности свойств ПР допускается ограничить временем, на которое рассчитана непрерыв­ная работа ПР.

(Измененная редакция, Изм. № 1).

    1. Испытываемые ПР должны быть установлены в соответ­ствии с требованиями руководства по эксплуатации, выверены от­носительно горизонтальной или другой заданной плоскости с по­грешностью, определяемой техническими условиями и ПМИ кон­кретных ПР.

    2. Средства измерений, обеспечивающие проверку парамет­ров ПР с требуемой точностью, должны быть поверены или ат­тестованы в установленном порядке.

  1. ОБЩИЕ ТРЕБОВАНИЯ К ПРОВЕДЕНИЮ ИСПЫТАНИЙ

    1. Испытания ПР проводят в следующем по­рядке:

      1. Проверяют степень подготовленности ПР к проведению испытаний, при этом определяют выполнение требований разд. 2 и 3.

      2. Проверяют комплектность технической документации на ПР (перечень технической документации, представляемой на при­емочные испытания, приведен в рекомендуемом приложении 2), комплектность представленного образца ПР.

      3. Испытания ПР проводят в трех состояниях:

в исходном состоянии — при неподвижных элементах меха­низмов без предмета производства или технологической оснастки в захватном устройстве ПР;

на холостом ходу — в наладочном режиме с помощью пульта управления и в автоматическом режиме при движении элементов ПР без предмета производства или технологической оснастки в захватном устройстве ПР;

под нагрузкой — при движении элементов ПР с предметом производства или технологической оснасткой в захватном устрой­стве ПР.

Примечание. Испытания на холостом ходу не проводят для ПР, осна­щенных рабочим инструментом (например, сварочными клещами или другой технологической оснасткой для сварки, нанесения покрытий и т. п.) и не исполь­зуемых без него.

  1. Составляют протокол по результатам испытаний ПР.

(Измененная редакция, Изм. № 1).

  1. В исходном состоянии проверяют основ­ные параметры и размеры ПР.

    1. Прямым измерением при помощи стандартных устройств для измерения линейных размеров определяют габаритные разме­ры ПР и, если этого требуют ТУ на конкретные ПР, размеры его составных частей и (или) исполнительных модулей.

    2. Однократным взвешиванием определяют массу ПР в це­лом, или, если этого требуют технические условия на конкретные ПР, раздельно массу его составных частей и (или) исполнитель­ных модулей.

    3. 4.2.2. (Измененная редакция, Изм. № 1).

    4. Проверяют выполнение требований к изготовлению ПР.

      1. Прямым измерением проверяют точность изготовления и визуально качество обработки базовых деталей ПР.

      2. Проверяют качество сборки ПР согласно ПМИ кон­кретных ПР.

При необходимости проводят контрольную разборку и сборку ПР.

    1. В ПМИ конкретных ПР указывают требования к каче­ству отделки образца, которые визуально проверяют во время ис­пытаний.

  1. Должна быть проверена электрическая часть ПР с целью обеспечения электробезопасности.

    1. При помощи вольтметра по ГОСТ 8711—78 и омметра по ГОСТ 23706—79 проверяют правильность подключения и сов­падение номинальных данных оборудования и питающей сети.

    2. (Исключен, Изм. № 1).

    3. Сопротивление изоляции проводов силовых цепей и це­пей управления измеряют мегомметром по ГОСТ 23706—79 при напряжении 500 В между электрическими проводами и землей и между отдельными электрическими проводами. Один провод ме­гомметра присоединяют к болту заземления, а другой— последо­вательно к проверяемым клеммам. Сопротивление изоляции со­гласно ГОСТ 12.2.009—80 должно быть не менее 1 МОм.

При испытаниях отключают те узлы ПР, которые могут быть повреждены. Электронные схемы, у которых напряжение ниже 50 В, допускается не испытывать или в течение испытаний под­ключать к^защитной схеме.

  1. Сопротивление заземления измеряют омметром по ГОСТ 23706—79 между болтами заземления и любой металличе­ской частью ПР. Сопротивление заземления согласно ГОСТ 12.2.009—80 не должно превышать 0,1 Ом.

  2. Число проверок по пп. 4.2.4.3, 4.2.4.4 при испытаниях устанавливают в ПМИ конкретных ПР, но должно быть не менее трех.

  3. Электрическую прочность изоляции (испытание на пробой) проверяют переменным напряжением не ниже 1500 В со­гласно ГОСТ 12.2.009—80, получаемым от трансформатора мощ­ностью не менее 500 В-А и прикладываемым между соединенны­ми между собой электрическими проводами и заземленными ос­нованиями исполнительного устройства и устройства управления в течение 1 мин. Электроаппаратура и детали, не предназначенные для испытания на такое высокое напряжение (конденсаторы и т. п.), перед испытаниями должны быть отсоединены. Конден­саторы для защиты от радиопомех, включенные между частями, находящимися в процессе работы под напряжением, и землей, не должны отключаться и должны выдерживать это испытание. Ис­пытание проводят один раз.

После проверки электрической прочности изоляции проверяют сопротивление изоляции по п. 4.2.4.3.

  1. Герметичность гидро- и пневмосистем проверяют метода­ми, изложенными в ГОСТ 24054—80.

4.2.4.6, 4.2.5. (Измененная редакция, Изм. № 1).

    1. Проверку систем смазки осуществляют согласно ПМИ конкретных ПР.

  1. Испытания ПР на холостом ходу.

    1. В режиме ручного управления визуально проверяют воз­можность перемещения по всем степеням подвижности на мак­симальное значение в прямом и обратном направлениях путем включения-выключения всех исполнительных механизмов не ме­нее трех раз.

    2. Действие блокировок и других устройств, обеспечиваю­щих безопасную безаварийную работу, проверяют в соответствии с ПМИ конкретных ПР. Число проверок при испытаниях устанав­ливают в ПМИ конкретных ПР, но оно должно быть не менее трех.

При нажатии на кнопку «Общий стоп» должно прекращаться любое движение, независимо от режима работы. После нажатия на кнопку не допускаются самопроизвольные движения частей промышленных роботов. Для ПР с пневмоприводом допускается после нажатия на кнопку движение по степени подвижности до упора.

При отказе выявляют причины, вызвавшие отказ, устраняют их и проводят вторичную проверку в полном объеме.

(Измененная редакция, Изм. № 1).

  1. Проверяют возможность работы во всех режимах: обуче­ния, ручного управления, покадровой отработки программы, авто­матической работы, автоматической работы в течение одного цик­ла и т. п., при этом визуально контролируют выполнение испол­нительным устройством задаваемых команд, соответствие выпол­няемых движений расположению органов управления на пульте,, отработку всех движений, выполненных при обучении.

  2. Для цикловых ПР должно быть проведено фактически возможное число программируемых точек при прямом и обратном перемещении по каждой степени подвижности. Проверку осуще­ствляют в автоматическом режиме.

В обоснованных случаях число проверяемых программируе­мых точек может быть ограничено в соответствии с ПМИ кон­кретных ПР.

  1. При помощи стандартных устройств для измерения длин и углов измеряют максимальные угловые и линейные перемеще­ния по каждой степени подвижности.